求十面体变几何桁架机器人位置正解的改进粒子群算法.pdfVIP

第25卷第 11期 机 械 设 计 Vo1．25 No．11 2008年 11月 JOURNAL0FMACHINEDESIGN NOV． 20o8 求十面体变几何桁架机器人位置正解的改进粒子群算法 何兵 ，车林仙 ，罗佑新 (1．泸州职业技术学院 机电工程系，四川 泸州 646005；2．湖南文理学院机械工程学院，湖南 常德 415000) 摘要：根据杆长约束条件，给出了求解6一DOF十面体变几何桁架并联机器人机构位置正解的无约束优化模型，并 应用粒子群算法(ParticleSwarmOptimization，PSO)求解此优化问题。针对PSO直接在整个解空间内寻优时很难求得全 部位置正解的问题，提出了求并联机器人机构位置正解的改进粒子群算法——分区搜索粒子群算法(PSOBasedonthe RegionalSearch，PSObRS)。数值实例表明，PSObRS能求出并联机器人机构的全部高精度位置正解。 关键词：变几何桁架机器人；位置正解；粒子群算法；分区搜索 中图分类号：TP242；TH112 文献标识码：A 文章编号：1001—2354(2008)l1—0031—04 对于耦合性较强的并联机器人机构的位置正解问题，通常 需要求解非线性方程组，这是并联机器人机构运动分析的难点 1 位置正解数学模型 和重点之一。近年来，国内外许多学者对并联机器人机构位置 正解问题进行了大量研究，先后提出了代数消元法 。、同伦 图1所示为6一DOF十面体变几何桁架并联机器人的结构 法 j、杆长逼近法 J、混沌迭代法 J、遗传算法 J、神经网络 图，AABC为机架(定平台)，所有铰链均为球铰。当6个驱动杆 法 、粒子群算法 、序单开链法 及 Newton迭代法 “等 (输入构件)的长度f(i=1，2，…，6)变化时，几何桁架的形状 方法 。 (位姿)将发生变化。该机器人的正解是给定各驱动杆的长度 粒子群算法 (PSO)是由Kennedy和 Eberhart “于 1995 Z，确定机器人的位姿。 年提出的一种智能算法，已在多个领域获得成功应用。根据杆 在机架ABC上建立定坐标系0一xyz，0与A重合，且 轴与 长约束条件建立求解十面体变几何桁架并联机器人机构位置 AB重合，z轴垂直于定平台。在平面DAC，EAB，FBC内，分别作 正解的无约束优化模型，再应用PSO求解该优化问题。但该并 点 D，，，在底边AC，AB，BC上的投影点Dl，EI，Fl。记 EAE1 联机构存在多组位置正解，应用PSO直接在整个解空间内寻优 ：Ol，DAD。=卢，／聃 = ，AC与 轴夹角为 (逆时针为 时很难求得全部正解。针对这一缺点，提出了求并联机构位置 正)，BC与 轴夹角为 (逆时针为正)，其余未加说明的符号及 正解的改进粒子群算法——分区搜索粒子群算法 (PSObRS)， 意义见图1。可由AABC的尺寸计算角度 ’，及 ，并求出球铰中 即将待求参数之一的定义域分割为若干子区域，再依次在每个 心A，B，C的坐标。在某瞬时，驱动杆长度 l给定后 ，亦可计算二 子区域内应用PSO寻优。数值实例表明，PSObRS能求出并联 面角oj(=1，2，3， ∈[0，2盯])。而球铰中心D，E，F的坐标矢 机构的全部高精度位置正解 ，且可靠性较高。 量为： [5] 费燕琼，冯光涛，赵锡芳 ，等．可重组机器人运动学正逆解的自动 Abstract：A