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研究目的 机器人能够代替人类从事单调性的工作，并能代替人类在危险和有毒性的环境下工作，不仅有较高的工作精度，极大的提高了生产效率，还能根据不同的环境适当的调整，有较强的适应性。因此机器人在工业、农业、军事、医疗服务等场合应用广泛。 本项目的主要任务，是通过学习机械手模型的结构、控制系统原理、计算机的控制技术使机械手能够在活动范围内实现货物的抓取。 设计内容 设计内容 PLC选用松下FP∑-32 松下的位置控制模块选用AFPG431 步进电机选用57BYG250C 设计内容 步进电机与PLC 连接图 设计内容 步进电机与位置控制模块连接图 设计内容 两台PLC控制3台步进电动机； 位置控制模块控制2台步进电动机。 一共五台步进电动机，驱动机械手的五个转动关节。 设计内容 由转角1、2、3可知，机械手运动范围内每个转角只能有三种状态，即锐角、直角、钝角。三个转角三种不同状态经过排列组合，最后整理共有6种状态 。根据零点位置，计算各状态点坐标。 1— 为机械手2轴转角 L1—2轴长度 2— 为机械手3轴转角 L2—3轴长度 3— 为机械手4轴转角 L3—4轴长度 机械手简化示意图 1号PLC具体的I/O分配 2号PLC的输出 设计编程 按轨迹逐步运行各个特征点的程序。 LOGO LOGO LOGO LOGO 基于PLC的机械手运动控制 姓名： 学号： 班级： 指导老师： 目录 设计目的 1 设计思路 2 设计内容 3 设计编程 4 设计思路 研究设计的基本步骤 PLC、步进电机与位置控制模块的选择。 进行PLC的I/O口地址分配。 根据轨迹要求，进行PLC程序设计。 进行工程调试。 机械手结构 1—1轴 2—2轴 3—3轴 4—4轴 5—夹手 6—基座 位置控制模块的输出 LOGO LOGO LOGO LOGO
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