非定点碰撞的多体系统碰撞动力学的研究.pdfVIP

第七届全国一般力学学术会议论文集 2002 张家界 非定点碰撞的多体系统碰撞动力学研究’ 金 俐 王 琪 陆启韶 (北京航空肮天大学理学院 北京 1000831 摘要:介绍多体系统碰撞阶段动力学分析的一种方程— 动里平衡冲量方程.在多体系统动 力学方程不适用于碰撞过程动力学分析的情况下，可用该方程进行求解.并且，对两个单摆 组成的多体系统在碰撞点位里不确定的碰撞运动过程中，如何确定碰搜点位置的问题进行了 研究。给出了该系统运动过程中碰撞点位里的自动搜索方法. 关键词: 正则方程 些 动盆平衡冲量碰撞点自k索 引言 多体系统的碰撞是工程上常见的现象。多体系统碰撞问题的研究方法最常用的是分段分析 方法。通常，多体系统动力学方程只适用于连续运动状态。为此，本文介绍一种通过积分正则 形式的多体系统动力学方程而得到的一种适用于多体系统碰撞分析的动量平衡冲量方程n.r1 目前，多体系统碰撞动力学研究多数集中在碰撞点固定不变的碰撞问题上。而实际问题中存 在着大量多体系统碰撞现象，其碰撞点随时间不同而居于不同的位置。因此，准确确定系统 运动过程中碰撞点位置的问题，给出有效的数值算法，对多体系统动力学研究具有重要意义。 到目前为止，有关如何自动搜索多体系统碰撞点这一问题的研究还尚未见到131。本文以两个 单摆系统组成的碰撞多体系统为例，给出该系统在运动过程中碰撞点位置的搜索方法。 1正则形式的多体系统碰撞动力学方程 1.1正则形式的Lagrange方程 对于具有定常、完整约束的多体系统，设其有。个广义坐标，广义坐标和速度的列向量 为9和，，并设系统具有m个完整约束.(q)=O。Lagrange函数可表示为L(4,v,t)=T一V， 这里T和V分别表示系统的动能和势能。引入与运动约束速度有关的新的Lagrange函数 L}(9;v,})=L一aTb( (1) 式中，叮表示从个拉格朗日乘子矢量. 设修正的动量为 由Hamilton原理可得正则形式的 方程为 P，==(al-丫一(::)· low) v=万一，(夕+DTv) (2) 户=9一DT6 .国家9然科学基金1(011201)1和教育部高枝博士点科研蓬全资助项目。 式中 ‘._，._ ___一 aT _ ~、、，. ‘ 据Baumgarte提出的一种求正则 D为约宋的JacobtW-n;S=-一十V鳅祖TT-nGJe oq 方程数值解的方法U[.将约束方程由Baumgarte稳定化方程价十沙=。代替，即 刀，+y巾=0 (3) 将式((2)和式(3)写成矩阵形式 IMDD0Tj_V]=}一Y-VI (4) 户=9一j)TO, 式((4)为非碰撞过程的动力学方程。 1.2碰撞阶段的动f平衡冲f方程 设碰撞发生时间为fia，tc+1}，由于此时间间隔足够小，所以有q(-)。少+)，积分方程(2) 的第二式得 、=厂S(一Ta‘)dt (5) 即当系 定义系统的冲，矢量II一f-,S=FT7L，式中，，被定义为系统的复合法向矢量，