数据手套交互控制技术的研究.pdfVIP

：§中国图像图形学会、。。¨+·“··◆，·¨·舢 。·¨，。；¨}-}e*·．．¨懈，e¨。mt···。，*m·．舡”“H¨。··。*。。。， 匡亘擞据手套交互控制技术研究拳 罗斌，何铁宁，郑澎 (中国I程物理研究院计算视应用研究所．四j|}绵阳．621900) 摘要：本文对虚拟现实中数据手套的虚拟手仿真建模技术、手势合成技术以及交互碰撞技术进行较深入的 研究．在手运动学分析基础上，提出用平行节点数据结构方法组织虚拟手模型，用分离手指节空间信息的图 形变换方法实现虚拟手手势合成；用二分迭代算法提高交互碰撞的精确·娃。将研究结果应用到一个半球状材 料虚拟蓑配系统中．动态逼真地展现了虚拟手的交互操作功能。 关键词：敷椐手套平行节点结构图形变换二分迭代法 0 引 言 虚拟现实是一项集中体现计算机三维图形显示、人机交互感知理论、人工智能以及光学传感器 等多学科技术创新的综合技术。它利用计算机生成一个三维空间虚拟环境，通过多种传感设备使用 户沉浸到该环境中，实现用户与该环境的自然交互和真实体验。数据手套是体现其“自然交互”特 征的主要传感器设备，广泛应用于机器人智能、虚拟装配等虚拟仿真系统中。 自VPL公司在1987年推出“数据手套”概念以来．数据手套研究在国外取得较大进步。由于 在材料和传感器方面的技术突破，数据手套的精度和分辨率碍刘大大提高，比如赛伯，DNM等手套 等…。在手势合成方面，三维图像重构”1和神经网络法”1等方法提高了手势识别精确率。在国内，数 据手套研究起步较晚。李琪”1等人构建的树型结构虚拟手原型，采用手势．动作对手势映射方法获取 多个手势动作。曾芬芳等人口1利用神经网络方法识别静态手势。华中科技大学和北京航天航空大学 对数据手套在虚拟装配和虚拟操作方面也进行过研究”“。 数据手套交互技术研究的目的在于提高虚拟交互环境的“自然交互”属性。比如，如何协调虚 拟手中各个手指的运动，如何避免抓取操作中“嵌入抓取”现象，从而展现给用户逼真的手势姿态 和真实的交互操作视觉效果。基于此目的，本文对数据手套交互中的虚拟手仿真建模、手势合成、 位置跟踪以及交互碰撞等关键技术进行较深入的研究，提出用平行节点数据结构组织虚拟手，用分 离手指节空间信息的图形变换法实现手势合成，以及在包围盒或面元碰撞检测中采用中分迭代逼近 算法计算碰撞精确位置。 l 软硬件开发环境 用于数据手套交互控制技术研究的硬件配置如图1所示。系统由计算机主机、显示器、数据手 套以及位置跟踪器构成。主机为DELL工作站。配置：双CPU 接口连接。 1．1数据手套 Glove 使用5DT公司的Data16数据手套。它共有16个光电传感器，在每个手指的基部和中间 关节处都有1个传感器，用于测试基部关节和中间关节的弯曲曲率，在相邻两个手指之间有1个传 感器，用于测量相邻两个手指之间的伸展角度，还有2个传感器分别用于测试拇指的平移和手腕部 6-90。。 的弯曲曲率。各个传感器的输出数据在肚l之间，对应的角度范围为0 1．2位置跟踪器 位置跟踪器是数据手套交互中的辅助设备，用于控制虚拟手的空间位置和方向。使用Ascension 技术公司的FOB脉冲电磁跟踪器。FOB通过发射器发射形成磁场，然后由接受器感受磁信号，通过 信号处理器计算出传感器相对于发射器中心的空间位置和方向。位置跟踪器是一个六自由度测量设 十中国工程物理研究院面上基金课题资助(03-0741) -670- -㈣m}¨_*．，一。．·¨tⅢ州¨·．．…Ⅲ小。Ⅲ．“Ⅲ·一÷，¨*悱Ⅲ 第四届全国虚拟现实与可视化学术会议论文集固 备，每秒可测量10～144个数据。磁跟踪器在工作范围L±l，2m)内工作效果较好，但是其精确性容 易受到工作空间中导磁导电体影响，因此位置跟踪器的发射器、传感器等元件应远离金属、磁导体。 理想条件是将它们放置在一个木制平台上，发射器与计算机显示器的距离保持4英尺以上，离地板 的距离3~4英尺高。 1．3软件开发平台 2000。 (1)操作系