双足机器人稳定性与控制策略研究进展.pdfVIP

付成龙等:双足机器人稳定性与控制策略研究进展 双足机器人稳定性与控制策略研究进展① 付成龙② 陈 。恳 (清华大学精密仪器与机械学系 北京100084) 摘 要 对双足步行机器人的稳定性与控制策略的最新研究进行了综述。分析了双足步 行模型的单边约束、混杂，及变拓扑的固有特性，介绍了基于ZMP的姿态稳定判据和基于 庞加莱映射(PoincareMap)的步态稳定判据。根据质心和ZMP与支撑凸多边形的关系，提 出了双足运动的动态程度分类。总结了基于轨迹规划的时变控制策略与基于虚拟约束的 定常控制策略，分析了各自的优缺点。最后探讨了这一研究领域的发展方向。 关健词 双足机器人，混杂系统，单边约束，稳定性，控制策略 的瓶颈问题并不在于样机的开发与研制，而是在步 0 引 言 行基础理论的突破。 具有自如多样的运动能力是生物体特有的属 双足机器人要取得进一步的发展，就必须要研 性。没有这种能力，生物体将无法猎取食物，无法生 究双足运动的内在固有特点，必须深人研究其稳定 存，无法繁衍生息。在各种运动形式中，双足步行运 性与控制机理。只有解释清楚了这一系列机理性问 动是高级生命所特有的运动形式，对这种运动形式 题，双足步行机的研制才能有本质上的进步。基于 的机理研究及其机械再创造是一项极富挑战的课 这种认识，本文对双足机器人稳定性与控制等略研 题，其研究动机分为纯科学探究’〔〕和商业目的[[2l两 究进行了综述。 种。 1双足运动的固有特点 机器人学学术界对双足运动的研究已有多年， 其中比较好的人门读物有南斯拉夫学者Vukobra- 1.1单边约束特性 tovlc[3〕与美国MIT的Raibert的著作[4l，感兴趣的读 双足机器人的运动发生在地面环境之上，且只 者也可以参考有关网站5-〔910 能受到地面对其单方向的作用力，这可以写成如下 在过去的40多年里，公司、大学、研究所开发的 的单边约束形式: 双足机器人样机数以百计，我国国防科技大学、哈尔 F(q))0,qERP，F:Rp~Rm (1) 滨工业大学、北京理工大学以及清华大学等高校也 式中，q为步行系统中独立的广义坐标，P为系统自 分别研制了仿人机器人样机。在这其中，日本本田 由度数目，m为约束的数目。 公司在样机技术上取得的进步圈最让人瞩目，但从 受m个单边约束的P自由度步行机器人系统 其公开的录像可以看出，本田机器人ASIMO仍然采 的动态模型可以写成如下的动力学方程组川〔: 用零力矩点(zeromovementpiont,ZMP)稳定判据规 D(，)4+N(q，9)=Bu+0F(q)An (2) 划其运动，在相同的步速下，与人类的行走模式还有 A沙(。)=0,An)0,F(:))0 (3) 较大区别，且无法解释和实现ZMP稳定判据以外的 摆动足触地时碰撞模型 (4) 双足运动。正如美国MIT腿实验室的Pratt教授所 支撑足与地面摩擦模型 (5) 说:本田公司设计控制器的方法无法解释为什么给 式中D(妇为惯性矩阵，N(q,妇为包含科氏力、向 定的轨迹有效，也无法解释在崎岖路面上选择轨迹 心力及J赓性力的P维向量，u为关节驱动输人力，An 模式的内在机理[’川。 任R`为拉格朗日乘子，其代表地面接触力。 尽管经过近半个世纪的努力，双足步行机还是 0F(q)=(aF/丙)(q)ERPxRm为约束的梯度矩 没能走人实际应用领域。作者认为，双足步行研究