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45 1 Vol． 45 No． 1
第 卷 第 期 吉林大 学 ( )
学报 工学版
2015 1 Journal of Jilin University (Engineering and Technology Edition) Jan． 2015
年 月
液压机械臂基于反演的自适应二阶滑模控制
1 2 3 1，4
， ， ，
李元春 王 蒙 盛立辉 赵 博
(1． 长春工业 ， 130012;2． ， 266555 ;3．
大学控制工程系 长春 中国电子科技集团第四十一研究所 山东青岛 中
65043 ， 130012;4． ，
国人民解放军 部队 长春 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室
北京100190)
: Jacobian ，
摘 要 利用驱动 矩阵构建机械臂系统与液压伺服系统的耦合关系 进而建立整个系
。 ， Lya-
统的动力学模型 考虑系统未建模动态和外界干扰 通过定义虚拟控制量并选取合适的
punov ， ，
函数 设计此系统的自适应二阶滑模控制律 使系统在有限时间内精确跟踪期望轨迹且
， 。
保持强鲁棒性 同时有效削弱了传统滑模控制对系统硬件不利的抖振 仿真结果验证了本文
方法的有效性。
: ; ; ; ;
关键词 自动控制技术 液压机械臂 自适应二阶滑模控制 反演设计 抖振抑制
中图分类号:TP273 文献标志码:A 文章编号:1671 － 5497 (2015)01 － 0193 － 09
DOI :10． 13229 /j． cnki． jdxbgxb201501029
Adaptive second order sliding mode control for hydraulic
manipulator based on backstepping
1 2 3 1，4
LI Yuan － chun ，WANG Meng ，SHENG LI － hui ，ZHAO Bo
(1． Department of Control Enginee
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