基于ADAMS的并联机器人动力学仿真.pdfVIP

专专题题报报导导 基于!!#$ 的并联机器人动力学仿真 ! 赵光霞 * ! 刘爱荣( ! 马履中( *N 镇江机电高等职业技术学校 江苏镇江 ( *(# *$ (N 江苏大学 智能机械与机器人研究所 江苏镇江 ( *(# *$ 摘 要 应用机械系统动力学仿真分析软件 ，建立了一种并联机构的虚拟样机模型。对并联机器人进行动力 0 12134 学分析，为并联机器人系统的设计、制造和模拟运动作业提供了理论依据和主要参数。 关键词：并联机器人 !!#$ 仿真 动力学 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： ! ’ 5-(+( 1 *### 6 +77) (##7 #+ 6 ###+ 6 #( !#$%’$ ( 89:; :; =9 ?@ :; A?BC@DE FG=H9I =G=EFJ9J J?@:B=C 12134 @?C HI;=G9I=E JFJ:HK :; L9C:D=E AC?:?:FA H?E ?@ = GB A=C=EEE H=I;9G 9J MD9E:N 5; FG=H9I =G=EFJ9J ?@ :; A=C=EEE C?M?: 9J I=CC9 ?D:K :;DJ AC?L99GO :; :;?C:9I @?DG=:9?G =G H=9G A=C=H:CJ @?C :; JFJ:H J9OGK H=GD@=I:DC =G J9HDE=: H?:9?G ?@ :; A=C=EEE C?M?:N )*+ ,-%.#( /%00*0 1--$ !2!34 45670$5-8 2+865’# （ 出，上述属性均可由用户根据实际情况修改，用户甚至 12134 1D:?H=:9I 2FG=H9I 1G=EFJ9J ?@ 39I;G=G9I=E ） S * T 是由美国 公司开发的一套功能十分强大 可以改变重力加速度的大小和方向 。图 为 4FJ:H 32P ( 12134 的机械系统动力学分析软件，是基于虚拟样机技术和 中的$,-./. 并联机构建模图。 多体动力学理论的机械系统仿真分析软件。用户利用 应用12134Q R9B 中提供的零件库，依次将定长 该软件可以快速、方便地创建复杂系统的多体动力学 杆和动平台按上述结构尺寸添加到模型中。因为机构 虚拟样机模型，在几何模型上施加力、力矩和运动激 是空间机构，所以可先在空间建立一些点，然后根据点 励，执行一组与实际状况十分接近的运动仿真测试。目 的位置确定空间机构的位置关系。动平台的建立应用 前已经成为世界上使用最广的机械系统仿真分析软 了零件库中的平板类零件，定长杆的建立应用了零件 件，其独特的虚拟样机功能日益受到工程研究人员的 库中的圆柱类零件。由 计算自由度如图 所 12134 $ 青睐。现结合