基于虚拟应力场法的船舶避让与控制.pdfVIP

维普资讯 第 7卷 第 l期 广 东 交 通 职 业 技 术 学 院 学 报 VO1．7NO．1 2008年3月 Jo URNA LOF GUAN G DONG COM M UNlCATloNS PoLYTECHN}C March 2008 文章编号：l671-8496一(2008)01．0058—04 基于虚拟应力场法的船舶避让与控制 陈翰飞 (广州港 引航站 ，广 东广 州 510665) 摘 要 ：为 了实现船舶在航道 内的避障，应用虚拟力场法建立 了避障模型，描述 了目标点的虚拟引力和障 碍物的虚拟斥力之间的关系及其功能设计 ，实现 了从船舶运动坐标值到控制量的转变 ，结果证明，船舶能 够在多变的周边环境中实现避障功能。 关键词：船舶；虚拟力场；避障模型 中图分类号：TP273 文献表示码：A StudyonObstacleAvoidancetoMobileShip inSea-route CHENHan．fei (GuangzhougangPilot-station，Guangzhou510665，China) Abstract：In ordertosolvetheproblem ofobstacleavoidancetoshippinginGreenhouse，thispaperappliesvirtual forcefiledtomakingamodelofobstacleavoidance，describestherelationshipaboutvirtualgravimtion andvirtual repulsion，whichisbetweenTargetandObstacle，andanimplementationofobstacleavoidance，conve~ from moving coordinatetocontrollingvariable．Testshowshtathteshippingcanavoidobsatcleinchangefulcircumsatnce． Keywords：shipping；virtualforcefield；obsatcleavoidancemodel 所 ，解决动态不确 定环境下的规划 、调度和决 1前言 策是移动机器人控制原理2[1中的首要 问题 。 针对大型船舶随机变化的情况 ，在避障控制 大型船舶具有线形尺度大 、方型系数大、吃 算法 的选用中，应该考虑应用虚拟力场法来使船 水大和惯性大等特点 ，在引领此类船舶时 ，一定 舶完成在路径不断变化 的条件的移动 ，使其尽快 要综合考虑各方面的因素，采取合适的避让措施 ， 地达到工作位置 控制其在主航道上，以确保船舶的航行安全。 船舶避5章，【】行为的控制算法由控制系统的上 大型船舶 ，特别是大型集装箱船 ，船头和左 位机 进 行完 成 。监 测 系统 的信 号处理 器 右两舷的盲区都较大 。在了望时不要总站在驾驶 (DSP2407)从安装在船舶上超声传感器上获取信 台中间，要左右两舷 多走动 ．以便及早发现 来 息，传送到上位机。根据控制算法 ，由上位机调 船 ，并判断 出本船 与他船所形成 的局面 ，是对 用驱动控制系统的上位机接 口函数 。向驱动控制 遇 、交叉还是追越 ，从而采取符合规则的避让措