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2017-08-08 发布于北京
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电子论文-ABB电机校准方法.pdf

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ABB 电机校准方法 1．将电机与输出轴的负载完全脱离； 2．参考机器人产品手册(例如：《IRB4400 Product Manual》)，查找出电机的三个接线端子S、T、R； 3．关闭直流电源，按下图与伺服电机连接； ABB Motor R S T Brake 直流电源直流电源 0-5V,10A 24V,1.0A 4．接通连接刹车电磁铁的直流电源，完全释放伺服电机的刹车，确保手动可旋转电机转子； 5．调节连接电机转子的直流电源输出电压为 0V； 6．打开连接电机转子的直流电源，缓慢地提高输出电压，使电机的转子缓慢转动并停止于某一位置(此时电流约为 3A)； 7．手动旋转电机转子，确定其已停止于一个固定位置上； 8．关闭连接刹车电磁铁的直流电源，使刹车吸合，禁止转子转动； 9．关闭连接电机转子的直流电源； 10．选择一台正常运行的空闲机器人，在关闭控制柜电源后连接某个单轴电机的Resolver 连接线至此电机(例：1 轴电机)； 11．重新打开机器人控制柜电源，在系统参数窗口中读出 1 轴电机的 Commutator 参数，做好记录； 11．给选定轴的电机做 Commutator； (Misc/Service/View/Calibration/Commutator/选1 轴/OK) 12．在系统参数窗口中读出 1 轴电机的 Commutator 参数，抄写于标签上，悬挂于此电机上；此参数即为该电机的 Resolver 校准参数； 13．在此项参数中输入原始的电机参数； 14．关闭机器人控制柜电源； 15．恢复此机器人的连线； 16．在使用此电机时，需要在相应机器人的系统参数中输入此 Resolver 值。