虚拟手术中碰撞检测并行化算法de研究.pdfVIP

计算机技术应用 ·theApplicationofComputerTechnology 虚拟手术中碰撞检测并行化算法的研究 文／黄伟益 碰撞检测是虚拟手术中的重 T0 l Tl l T2 l T3 TnI2 l T 1 要环节，也是整个系统中耗 时最 多的环节。为满足虚拟手术实时 性的要求，在传统的基于CPU算 法的基础上，本文提 出一种基于 并行计算譬。分别到其余叶节点的距离，并找到最小距离的节点T CPU和 GPU协 同处理的快速碰撞检 测算法。该算法可动态的对模型 并行建立基于AABB的层次包围盒 树，同时在碰撞检测的过程 中， T0Ti I T2 T I一…·IT皿-2lTt 对这些层次 包围盒树进行并行遍 l I 历，进一步提高了算法的效率。 该算法采用CUDA平台方式实现。 … - · 一 I 测试结果表 明，碰撞检 测时间显 著减少。 J日l T0Tl～Tn～1’ 【关键词】虚拟手术 碰撞检测 CUDA 并行化 图1：并行生成AABB包围盒树的过程 AABB层次包围盒 for t一0到t。d，步长为△t 1引言 for Ai∈{A1，A2…A } 虚拟手术系统在医学手术排练演习、手 for Aj《{A。j 术教学、手术技能训练『等方面有着非常重要的 forAi中的每个多边形Pk 作用，它靠术前获得的医学影像信息，建立三 f0rAi中的每个多边形 P 维模型，在计算机建立的虚拟的环境中设计手 if(多边形Pk与多边形P 相交) 术过程、进刀的部位、角度 ，从而提高手术的 则在 t时刻发生碰撞 成功率。由于在虚拟手术环境中尽可能满足沉 浸感和真实感，因而实行性要求非常高。碰撞 图2：原始的碰撞检测算法 检测作为虚拟手术中的重要一环，承担大量复 杂的计算，是制约实时性的最主要因素 。 改进，然而，前者效率提升并不十分明显，后 通过递归遍历层次包围盒树来确定发生碰撞的 碰撞检测是游戏、虚拟现实中重点研究 者算法的实现较为复杂，且有很大的提升空间。 区域。另外，在虚拟手术过程中，由于要实时 的问题，对于能否产生真实感的场景至关重要。 随着虚拟系统的规模越来越大，模型也 地对标定的干扰点或区域进行剔除，因而在下 研究学者对此进行了许多有意义的工作，针对 越来越复杂，很多算法将无法满足实时性 的 一 次进行碰撞检测前应对包 围树进行更新，实 不同的应用场景，采用不同的方法提出了很多 要求。本文在分析了已有算法的基础上，利 时地生成包围盒树。通过实验和分析，生成包 实用的碰撞检测算法。这些算法主要分为以下 用GPU可以大量并行计算的优点，对碰撞检 围盒树和遍历包围盒树执行多次重复的代码， 四类： 测算法分成两个阶段进行并行处理，同时采用 每次处理不同的数据，因此，可以采用多线程 (1)基于层次包围盒的碰撞检测算法 。 CUDA平台简化算法的实现，使之较传统的基 的方式，在 同一时刻 同时执行相 同的代码 ，同 (2)基于空间层次分割的碰撞检测算法。 于 CPU算法，效率提升了3-5倍，完