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实时总线多轴运动控制平台在交叉铺网机控制中的应用 张承瑞 陈凯 韩雪龙 常熟市飞龙机械有限公司 山东大学数控技术研究中心 time 摘要：针对高速交叉铺网机的控制要求，采用自行研究的实时串行总线(ReM serial bus．RTSB)运动控制平台，应用于高速交叉铺网机的控制系统，系统 的最高输入速度可达120m／min，输出纤维网的均匀度好，CV值1．5％。 1 引言 随着国内非织造布市场的飞速发展，非织造布企业日益壮大，各企业对非织造设 备的机械性能和生产能力等提出越来越高的要求。交叉铺网机是针刺、水刺等非织造 布生产线关键的设备，我国在这两个领域难以取得突破，重要原因就是这种设备速度 慢成为产业发展的瓶颈，因此高速铺网机在非织造布生产线中占有举足轻重的地位， 它直接影响整条生产线的生产效率和产品质量。目前高性能的铺网机均为国外厂家产 国内企业也有生产类似结构的铺网机，宣称速度最高达80-90m／min，但在生产实际应 用的并不多。目前国内外高速铺网机都采用五个伺服电机驱动，为获得理想的铺网效 果，五个电机的运动关系非常复杂。大多高速铺网机其控制系统主要采用PLC(包含 运动控制模块)+触摸屏或PC+运动控制卡的形式进行控制乜1。前者由于PLC实现复杂 的多轴联动控制算法比较困难，难以实现最佳的复杂控制算法；后者多轴运动控制功 能由运动控制卡实现，用户一般只需开发一个界面将复杂的运动控制关系下载到运动 控制卡的存储介质上，相对较容易，但功能取决于运动控制卡的功能和底层功能的开 放程度，同时运动控制卡必须插在PC插槽内，电器箱与操作台之间不能分离太远，给 成箱与布线带来困难。我们采用基于RTSB高速实时现场总线技术，所有的控制算法都 在PC上实现，采用高级语言编程，可以实现任意复杂的算法，PC与电机和I／O控制接 口之间采用一根网络线相连，实现高速的数据传输12Mbps，距离可达100米，为铺网 机的高速复杂算法控制提供了可能。目前该铺网机的铺网最高输人速度120m／min， 输出速度0．5—20m／min，控制尺寸精度O．5mm，无需切边处理，输出纤维网CV值 1．5％，铺网机长时间不间断工作运行，设备运行稳定可靠。 33 2交叉铺网机的控制要求 2．1铺网机的工作原理 B A 后 图1．铺网机运动原理图 图1是铺网机的运动原理图。梳理机的出网速度即为交叉铺网机的入网速度，这 个速度在整个运行期间是稳定的，也就是说纤网以恒定的速度源源不断地铺到输出帘 上。小车A和补偿棍C固定在同步带上由M1电机拖动一起运动，小车B和补偿辊D固定在 同步带上由M2电机拖动一起运动。2个小车在导轨上以高速度做往复运动，把梳理机 送来的纤网源源不断地经过A小车的下出网帘交叉铺到输出帘上，输出帘由电机M5驱 动，它的速度与铺网速度、幅宽和层数有关。卷帘电机M3和M4负责补偿小车运动中前 后帘的位置。 2．2小车的运动关系 传统交叉铺网机铺叠的纤网有以下三个弊端∞1： (1)由于梳理纤网的张力导致纤网横向收缩； (2)由于理梳机出网速度保持恒定，在铺网小车翻转反向减速／加速过程中导致纤网 超喂，使纤网两边较中间重； (3)在后续加固过程中，因牵伸导致产品的横向收缩，使得产品两边重的弊病更甚； 传统交叉铺网机生产的纤维网两边重中问轻的问题，是由于铺网小车在铺网宽度 的两端换向时，小车的速度必须减至零，然后反向并重新加速，在小车减速／加速过 程中，梳理机输出的纤网是由铺网帘恒速输送的，因而造成铺叠的纤网两边变重，如 图2。 为了解决传统铺网机生产纤网的缺点，国外一些大的无纺设备公司进行了相应的 研究，新一代铺网机上部铺网小车的翻转过程滞后于下部铺网小车的翻转过程。这样 在下部铺网小车减速变向的过程中，上部铺网小车可储积适当长度的纤网，然后在整 个宽度上再将其均匀地释放出来：为了补偿原纤维网在后续加固工序中因牵伸而致横 向收缩产牛的变形，在下部