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6PTRT型并联机器人运动学分析.pdf
机械设计与制造 第11 期
154 Machinery Design ＆ Manufacture 2009 年11 月
文章编号：1001-3997 （2009）11-0154-03
6PTRT 型并联机器人运动学分析*
吕韫琦 高国琴
（江苏大学电气学院，镇江 212003）
Analysis on kinematics of 6PTRT parallel robot
LV Yun-qi，GAO Guo-qin
（School Of Electical And Information Engineering Jiangsu University ，Zhenjiang 212003，China）
【摘 要】6PTRT 型并联机器人具有较高的实用价值。根据6PTRT 型并联机器人的自身机械特点和
机构约束性建立了位置反解模型。提出利用一阶影响系数矩阵，基于位置反解方程，利用位置反解迭代的
杆垂直移动距离逐次逼近真实移动距离的思路建立了位置正解模型。这种正解算法基于位置反解，所以
相对简单易求。同时，用这种方法所求的解是机构在运动中可以实现的，这对于运动过程中计算机的实时
控制和并联机器人的末端位姿的检测具重要的意义。
关键词：6PTRT 型并联机器人；位置反解；位置正解；迭代
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