6_PSS并联机构的研究.pdfVIP

第 27 卷 第 11 期 华　中　理　工　大　学　学　报 V o l. 27　N o. 11 1999 年　11 月 J. H u azhong U n iv. o f Sci. T ech. N ov. 　 1999 6 并联机构的研究 P SS 宣孝英　傅祥志 (华中理工大学机械科学与工程学院) 摘　要　研究了一种 6 自由度基点可动的并联机构, 分析了其结构形式, 给出了位置反解, 在位置反解的基础 上得出其工作空间, 分析了其工作空间的特点, 并将其作为数控机床的主机构, 对该机床加工部分椭球面的过 程进行了机构运动仿真. 仿真结果表明, 这种结构简单的并联机构可实现 6 轴联动, 可用于加工形状复杂的空 间曲面. 关键词　并联机构; 工作空间; 运动规划; 计算机仿真 分类号　T P 24 　　并联机器人机构的结构形式是多种多样的, 作空间, 改善了系统的动力性能, 运动误差也较 但在实际应用中最常见的还是 Stew ard 平台机构 小. [ 1 ] 及其演化形式 , 本课题提出并研究了一种与其 因联接平台的连杆绕两球面副的连线的转动 不同的基点可动的并联机构. 是一局部 自由度, 故这机构等效于 6 机构. R T S 6 机构共有 18 个运动副, 其中自由度为 1 的 P SS 1　机构的结构分析 运动副数 目为 6 个, 与上下平台联接的自由度为 3 的运动副数 目各为 6 个, 独立闭环数为 5, 局部 本研究的并联机构如图 1 所示, 它的下平台 自由度数 目为 6, 由此可求得此机构的自由度[ 1 ] 为 ( ) F = 6 × 1 + 3 + 3 - 6 ×5 - 6 = 6. 2　位置反解 给定上平台在空间的位置和姿态, 求各个移 动副的位移, 就是该机构的位置反解. 在机构的上下平台上各建立一坐标系, 如图 ( ) 1 所示, 动坐标系 ’’’即{ } 建立在平台