全局环境未知时机器人导航和避障的一种新方法15510.pdfVIP

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2017-08-08 发布于重庆
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第卷第期机器人 × ∂ 年月 √ 文章编号222 全局环境未知时机器人导航和避障的一种新方法Ξ 叶涛陈尔奎杨国胜侯增广谭民中国科学院自动化研究所北京国家农业信息化工程技术研究中心北京中国矿业大学信息与电气工程学院江苏徐州摘要研究了全局环境未知情况下的移动机器人实时导航问题将栅格法描述环境与基于滚动窗口的路径规划相结合提出了一种新的移动机器人导航方法将超声传感阵列探测到的环境信息以基于栅格的概率值进行表示利用不确定性证据推理对其进行数据融合得到机器人的局部环境信息在此基础上采用基于滚动窗口的方法进行机器人路径规划实现机器人的实时导航仿真与实验结果表明了该方法的有效性关键词导航数据融合预测控制路径规划中图分类号 ×° 文献标识码 ΑΝΟςΕΛ ΜΕΤΗΟΔ ΟΦΝΑςΙΓΑΤΙΟΝΑΝΔ ΟΒΣΤΑΧΛΕ ΑςΟΙΔΑΝΧΕ ΦΟΡ ΜΟΒΙΛΕ ΡΟΒΟΤΙΝΓΛΟΒΑΛΥΝΚΝΟΩΝΕΝςΙΡΟΝΜΕΝΤ ≠∞× ≤∞∞2∏≠∏2 2∏ × (.ΙνστιτυτεοφΑυτοματιον, ΧηινεσεΑχαδεμψοφΣχιενχεσ, Βειϕινγ ; .ΝατιοναλΕνγινεερινγ ΡεσεαρχηΧεντερφορΙνφορματιονΤεχηνολογψινΑγριχυλτυρε, Βειϕινγ ; .ΣχηοολοφΙνφορματιονανδ ΕλεχτριχσΕνγινεερινγ, ΧηιναΥνιϖερσιτψοφΜινινγανδΤεχηνολογψ, Ξυζηου , Χηινα) Αβστραχτ: 2√∏√∏. √√ ×√∏√ ∏⁄2≥√∏ 2√≥∏¬ ∏√ Κεψωορδσ: √∏√ 机器人系统表现出了良好的性能这些方法都是利 1 引言(Ιντροδυχτιον) 用机器人在每一时刻的局部环境信息决定其走向实时避障和导航是移动机器人的重要研究内在规划过程中并没有考虑到路径优化问题容国内外学者对此曾做过大量的研究工作比较有