动态系统的描述.pptVIP

第二章 动态系统的描述 2-1 SISO线性连续系统的动态模型 时域模型：微分方程 权函数和卷积 阶跃响应 状态方程 频域模型：传递函数G(S) 频率特性G(jω) 连续系统的离散化 第二章 动态系统的描述 2-2 线性离散系统的动态模型 线性差分方程 权序列与卷积和 状态方程 2-3 随机动态系统的数学模型 随机噪声的数学模型 随机型差分方程 预报误差模型 2-1 线性连续系统的动态模型 时域模型：微分方程 线性系统输入u(t)，输出y(t)，u(t)的n阶导数与y(t)的n阶导数分别用u(n)(t)与y(n)(t)表示，用微分方程描述n阶线性定常系统的动态特性： 2-1 线性连续系统的动态模型 时域模型：权函数和卷积 系统输入为单位脉冲δ(t)，输出g(t)为脉冲响应： 系统在任意输入u(t)作用下，有： 2-1 线性连续系统的动态模型 时域模型：权函数和卷积 考虑到т0时，u(т)=0，g(т)=0，那么： 或者等价的有： 称为u(t)与g(t)的卷积，g(t)为权函数（加权函数）。已知g(t) 可求出任意u(t)作用下的y(t) 2-1 线性连续系统的动态模型 时域模型：阶跃响应函数 输入为单位阶跃函数： 输出为单位阶跃响应函数： 若令t -т=λ，则有： 2-1 线性连续系统的动态模型 单位阶跃相应函数k(t)与g(t)之间的关系： 已知k(t)可求出任意u(t)作用下的y(t)： 2-1 线性连续系统的动态模型 时域模型：状态方程 把高阶微分方程改写成一阶微分方程组可以得到状态方程： 其中x(t)为k维列向量，A为k×k维矩阵，B为k维列向量，C为k维行向量，d为标量。与(2-1-1)式输入输出关系等价的状态方程(2-1-7)式不是唯一的 2-1 线性连续系统的动态模型 频域模型：传递函数G(s) 由微分方程(2-1-1)式的拉氏变换可以得到： 由状态方程(2-1-7)式的拉氏变换可以得到： 2-1 线性连续系统的动态模型 频域模型：频率特性G(jω) 令G(s)中的s=j ω，得到： 幅频特性： 相频特性： 对数幅频特性、对数相频特性：Bode图 幅相频率特性：Nyquist图 2-1 线性连续系统的动态模型 连续系统的离散化：从解微分方程的角度 近似认为在一个采样周期中u(t)保持不变；求解x(t)和y(t)而得到离散化后的方程，即经过采样后系统的状态方程： 离散化后方程（k=t0，k+1=t）： 2-1 线性连续系统的动态模型 连续系统的离散化：从解微分方程的角度 因为在一个采样周期T中u(t)将保持不变： 2-1 线性连续系统的动态模型 连续系统的离散化：从拉氏变换到Z变换的角度 对象G0(s) 离散后的Z传递函数G0(z)是： 其中零阶保持器的传递函数为： 从以上两个角度得到的结果完全等价 2-2 线性离散系统的动态模型 SISO系统的线性定常差分方程 其中k即kT，aj,bj是常系数，移位算子q-1y(k) =y(k-1) 2-2 线性离散系统的动态模型 与Z传递函数的关系 对于SISO系统，可以找出差分方程与Z传递函数之间的关系。零初始条件下对(2-2-1)式进行Z变换： 其中z=e-Ts，按Z传递函数定义，有： 2-2 线性离散系统的动态模型 MIMO系统的差分方程 式(2-2-1)的SISO系统差分方程表达方法可以推广到MIMO系统。设系统具有m个输入和r个输出，可以定义： 2-2 线性离散系统的动态模型 MIMO系统的差分方程 系统可以用向量的差分方程来表示 方程中Aj，Bj分别是r×r和r×m维常系数矩阵 用向后一步平移算子来表示： 其中I、A1等为r×r维矩阵，B0、B1等为 r×m维矩阵 2-2 线性离散系统的动态模型 SISO系统的权序列与卷积和 权序列定义：系统对于单位脉冲序列δ(k)的响应 SISO系统的权序列为{h(i), i=0, 1, 2, …} 系统的输入输出关系可以表示为离散卷积和: 在i0时，u(i)=0，h(i)=0： 2-2 线性离散系统的动态模型 权序列与Z传递函数的关系 权序列与差分方程的关系 比较等式两边相同幂次z-i的系数，可得： 2-2 线性离散系统的动态模型 MIMO系统的权序列 考虑m输入r输出的多变量系统，权序列表达式变成权矩阵序列{H(i)}，其中第i个权矩阵为： 矩阵中元素hkl(k)表示第l个输入和第k个输出之间的权系数。相应的卷积和为： 2-2 线性离散系统的动态模型