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第 28 卷第 8 期 兵 工 学 报 Vol. 28 No. 8 2 0 0 7 年 8 月 ACTA ARMAMEN TARII Aug. 2007 基于单 目视觉的多车辆跟踪方法研究 付萍 , 薛定宇 , 林明秀 , 徐心和 ( 东北大学 信息科学与工程学院 , 辽宁 沈阳 110004) 　　摘要 : 针对车载单 目摄像机的汽车辅助驾驶系统 ,提出了一种多模式多线索的车辆跟踪算法 。 首先利用运动估计预测 目标在下一帧的感兴趣区域 ,也就是跟踪窗 。然后多 目标遮挡推理机制确 定 目标是处于遮挡模式还是正常模式 。在正常模式下 ,在跟踪窗内联合使用车辆的先验知识 、评估 环节 、分块模板等线索对车辆 目标定位 ;遮挡模式下 ,利用遮挡推理机制给出的遮挡区域 ,在跟踪窗 内调用切割分块模板匹配进行遮挡处理 。这种多模式多线索的车辆跟踪方法实现了对后方多车辆 的稳定跟踪 , 同时也适合前视车辆 。实验结果表明该算法是鲁棒的和准确的。 　　关键词 : 信息处理技术 ; 车辆跟踪 ; 跟踪窗; 块模板 ; 先验知识 ; 遮挡 ; 切割分块模板 ( ) 　　中图分类号 : TP39141 文献标志码 : A 文章编号 : 2007 Research on Tracking Method of Multiple Vehicles Based on Monocular Camera FU Ping , XU E Dingyu , L IN Mingxiu , XU Xinhe ( Faculty of Information Science and Engineering , Northeastern University , Shenyang 110004 , Liaoning , China) Abstract : The multimode and multiclue vehicle tracking algorithm in image sequences was proposed for automobile assistance driving system with monocular camera. The regions of interest which contain the target in the next frame , namely tracking windows , are predicted by motion estimator. Either the occlusive mode or common mode of the target is determined by the multitarget occlusion reasoning mechanism. In the common mode , multiple clues , such as prior knowledge of vehicle , assessment component , division block template etc , are integrated to locate the vehicle target in the tracking win dow ; in the occlusive mode , partial division block template matching is used to handle with occlusion. The