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* 结构动力学（2003春） 结构动力学 第二章 运动方程的建立 运动方程：描述结构中力与位移关系的数学表达式 （有时称动力方程） 运动方程是进行结构动力分析的基础 运动方程的建立是结构动力学的重点，也是难点 2.1 基本动力体系 单自由度体系：SDOF（Single－Degree－of－Freedom－System） 结构的运动状态仅需要一个几何参数即可以确定 分析单自由度体系的意义： 第一，单自由度系统包括了结构动力分析中涉及的所有物理量及基本概念。 第二，很多实际的动力问题可以直接按单自由度体系进行分析计算。 图2.1 结构动力分析中常用的单自由度体系力学模型 2.1 基本动力体系 （a）单层框架结构 （b）弹簧―质点体系 图2.1结构动力分析中常用的单自由度体系力学模型 两个典型的单自由度体系 物理元件： 集中质量 m 阻尼系数 c 弹簧刚度 k 两个力学模型完全等效 两个体系的运动方程相同 2.1 基本动力体系 1. 惯性力（Inertial Force） 惯性：保持物体运动状态的能力 惯性力： 大小等于物体的质量与加速度的乘积， 方向与加速度的方向相反。 I — 惯性（Inertial）； m— 质量（mass） ； ü — 质点的加速度。 2.1 基本动力体系 2. 弹簧的恢复力（Resisting Force of Spring） 对弹性体系，弹簧的恢复力也被称为弹性恢复力 弹性恢复力：大小等于弹簧刚度与位移（弹簧变形）的乘积， 方向指向体系的平衡位置。 s— 表示弹簧（Spring） k— 弹簧的刚度（Spring Stiffness） u— 质点位移 2.1 基本动力体系 单层框架结构的水平刚度 h—框架结构的高度 E—弹性模量 Ib和Ic—梁和柱的截面惯性矩 ρ→∞： ρ→0 ： 2.1 基本动力体系 3. 阻尼力（Damping Force） 阻尼：引起结构能量的耗散，使结构振幅骤渐变小的一种作用 阻尼来源（物理机制）： (1)固体材料变形时的内摩擦，或材料快速应变引起的热耗散； (2)结构连接部位的摩擦，结构构件与非结构构件之间的摩擦； (3)结构周围外部介质引起的阻尼。例如，空气、流体等。 粘滞(性)阻尼力可表示为： D — 阻尼（damping） c — 阻尼系数（Damping coefficient） ù — 质点的运动速度 2.1 基本动力体系 阻尼系数c 的确定： 不能像结构刚度k那样可通过结构几何尺寸、构件尺寸等来获得， 因为c是反映了多种耗能因素综合影响的系数，阻尼系数一般是 通过结构原型振动试验的方法得到。 粘滞(性)阻尼理论仅是多种阻尼中最为简单的一种。 其它常用的阻尼： 摩擦阻尼：阻尼力大小与速度大小无关，一般为常数 ； 滞变阻尼：阻尼力大小与位移成正比（相位与速度相同）； 流体阻尼：阻尼力与质点速度的平方成正比 。 滞变阻尼——时滞阻尼——复阻尼 2.1 基本动力体系 4. 线弹性体系和粘弹性体系 (Linearly Elastic System and Viscous Elastic System) 线弹性体系：由线性弹簧（或线性构件）组成的体系。 —最简单的理想化力学模型。 粘弹性体系：当线弹性系统中进一步考虑阻尼的影响时的体系。 —结构动力分析中的最基本力学模型。 2.1 基本动力体系 5. 非弹性体系 (Inelastic System) 结构构件的力—变形关系为非线性关系，结构刚度不再为常数 构件（或弹簧）的恢复力可表示为 fs是位移和速度的非线性函数。 图2.6 非弹性体系中结构构件的力与位移关系 2.2 运动方程的建立 1. 利用牛顿（Newton）第二定律 图2.7单质点体系的受力分析 单质点体系运动时要满足的控制方程—运动方程 2.2 运动方程的建立 利用牛顿第二定律的优点： 牛顿第二定律是基于物理学中已有知识的直接应用 以人们最容易接受的知识建立体系的运动方程 2.2 运动方程的建立 2. D’Alembert原理（直接动力平衡法） D’Alembert原理：在体系运动的任一瞬时，如果除了实际作用结