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继电器型PID自整定举例 继电器型PID自整定举例（续） 单回路系统的“积分饱和”问题 问题：当存在大的外部扰动时，很有可能出现控制阀调节能力不够的情况，即使控制阀全开或全关，仍不能消除被控输出y(t)与设定值ysp(t)之间的误差。此时，由于积分作用的存在，使调节器输出u(t)无限制地增大或减少，直至达到极限值。而当扰动恢复正常时，由于u(t)在可调范围以外，不能马上起调节作用；等待一定时间后，系统才能恢复正常。 单回路系统积分饱和仿真结果 单回路系统的防积分饱和 讨论：正常情况为标准的PI控制算法；而当出现超限时，自动切除积分作用。 单回路系统的抗积分饱和举例 单回路工业PID控制器连接法 手自动无扰动切换问题与实现 实现方式： 在Auto （自动）状态，使手操器输出等于调节器的输出；而在Man（手动）时，使调节器输出等于手操器的输出； 练习题 对于题图5-1(p. 68)所示的加热炉出口温度控制系统，假设变送器量程为200 ~ 300℃。试回答以下问题： （1）燃料控制阀选用“气开”阀还是“气关阀”，why？ （2）温度控制器该选“正作用”还是“反作用”，why？ （3）若在手动控制状态，温度控制器的输出减少3%，炉出口温度的变化过程如题5-8下表格所示。请确定“广义对象”的特性参数K、T、τ。 （4）若温度控制器采用PID调节器，试确定PID参数。 仿真练习1 构造具有初始输出的PID控制模块； 对下图所示的系统，假设稳态时对象的输入为50，输出y为20。在10时刻设定值从20变为25，试对不同控制器进行仿真比较。 仿真练习1(续) 采用纯比例控制器，分别在有噪声和没有噪声的情况下，作出Kc值为5，15和25时y相对于设定值变化的曲线； 采用Kc=2的PI控制器，Ti分别取2，1，0.5时在有噪声和没有噪声的情况下作出y相对于设定值变化的曲线； 采用Kc=2， Ti=0.5的PID控制器，试改变Td和Ad的值并比较在不同取值情况下以及在不同大小的噪声干扰下y相对于设定值变化的曲线。 仿真练习2 构建如图所示的对象，其中一阶环节的参数如图所示，纯滞后时间为5，稳态时的输入为45，输出为25。白噪声的强度为[0.2]，采样时间为0.5。假设采用单回路控制，试为上述对象设置合适的PID参数。 仿真练习3 构建自己的具有防积分饱和功能的PID模块； 搭建如下图所示的控制系统，其中各个环节的参数如图所示。假设稳态时控制器的输出为50%，限幅环节的上下幅值分别为0%和100%，对象Gp的稳态输出为360摄氏度，测量环节Gm的稳态输出为60%，干扰通道Gd1的稳态输入输出值都为0； 试为上述系统设置合适的控制器参数； 假设D1在时刻10产生-15的阶跃干扰而D2在时刻70产生20的阶跃干扰，分别采用没有防积分饱和功能的PID控制器和具有防积分饱和的PID控制器进行控制。试比较两种控制下的测量值、控制器的输出以及阀门（限幅环节）的输出。 仿真练习3（续） 比例控制快，存在偏差 * * 进行仿真演示 * 两种仿真情况： 其它参数不变，仅仅积分时间变化； 保持系统稳定不变为前提，当积分时间变化后相应调整比例度。 注意：在simulink仿真中的PID控制器中可调的积分作用为积分时间的倒数。 仿真结果参见../Simulation/PIDControl/PIControlLoop.mdl * * * * * * 具体参见 …/PIDControl/PidLoopAutoTuning.mdl * * * * PID控制 于玲 浙江大学工业控制研究所 2008/03/13 上一讲内容回顾 讨论了调节阀的流量特性； 引入了广义对象的概念； 介绍了单回路控制器的“正反作用”； 描述了单回路系统的常用性能指标。 课堂提问 问题: 1、指出广义对象的输入和输出； 2、选择调节阀的气开气关特性； 3、选择温度控制器的正反作用使闭环系统为负反馈系统; 4、方框图。 本讲基本要求 掌握PID控制律的意义及与控制性能的关系 了解PID控制律的选取原则 掌握单回路PID控制器的参数整定方法 了解“防积分饱和”与“无扰动切换” 了解PID参数的自整定方法 PID 控制器 比例控制器 比例增益对控制性能的影响 比例增益 Kc 增大，调节作用增强，但稳定性下降(当系统稳定时，调节频率提高且余差下降)。 比例积分控制器 积分作用对控制性能的影响 积分时间Ti 对系统性能的影响 引入积分作用的根本目的是为了消除稳态余差，但使控制系统的稳定性下降。当积分作用过强时（即Ti 过小），可能使控制系统不稳定。 理想的比例积分微分控制器 微分时间Td 对系统性能的影响 微分作用的增强（即Td 增大），从理论上讲使系统的超前作用增强，稳定性得到加强，但对高频噪声起放大