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第 17卷第 1期 山 东 轻 工 业 学 院 学 报 Vo1．17No．1 2003年3月 JOURNALOFSHAND【IG n’I丌EOFLIGHT．Dl Y Mar．2003 鲁棒稳定的改进型Smith预估补偿器 张志秀 (山东轻工业学院 机电工程学院，山东 济南 250100) 摘要：如果Smith预估补偿器的预估模型和被控过程的模型不完全匹配。闭环控制系统稳定性不理 想。本文采用可变死区范围的非线性方法改进基本的Smith预估补偿器。使得闭环系统关于模型不匹配的稳定 鲁棒性令人满意。 关 I词：srrIi出补偿器；模型不匹配；可变死区；非线性方法；稳定鲁棒性 中图分类号：TP27L．72 文献标识码：A 文章编号t004—4280(2003)0t一0062—04 1 概述 在石油、化工、造纸等行业的过程控制中存在许多具有纯滞后特性的被控对象。具有纯滞后 特性的过程是很难控制的。为了解决具有纯滞后特性的过程控制问题，Smith于上世纪五十年代 提出了预估补偿器的思想。限于当时的条件，采用仪表无法实现ST~th预估补偿的控制思想。 在计算机技术广泛应用后，许多学者对Smith预估补偿器的应用作了大量的工作。对S~ith预估 补偿器在预估模型和过程模型不匹配时出现的不稳定问题，也提出了不同的改进解决方法[22]。 对于如何改进Smith预估补偿器的性能至今仍是研究的课题之一。本文采用可变死区范围的非 线性方法改进StT~th预估补偿器。仿真表明，在模型不匹配时，改进后的S~nith预估控制系统具 有相当强的稳定鲁棒性 。 2 基本原理 2．1 Smith预估补偿器及改进： Smith预估补偿器的构成如图1所示。 其中，Gc(s)是控制器传递函数，G (s)、G (s)分别是预估模型和被控过程传递函数(不含纯 滞后部分)，r、 分别是过程和模型的纯滞后的时间。 如果G埘l(s)=G (s)，r=r埘，则可得到Smith预估补偿后系统的闭环传递函数如下， w (S)=Gc(s) (s)e冲(一rs)／(1+Gc(s) (s)) 这说明，经Smith预估补偿后，消除了纯滞后部分对控制系统的影响。仅相当于将控制作用 收稿 日期：2002—09一o6 作者简介：张志秀(1954一)，男，山东省莱州市人，山东轻工业学院副教授，工学硕士。从事 自动控制方面的教学与研究。 、-_■_-- ·_ ·__。—。’ — —— ——’一 … ；ll强lIli l I 一 --ll；l l 第 1期 张志秀：鲁棒稳定的改进型Smith预估补偿器 63 图 1 ~nith预估补偿器 在时间坐标上向后推移了时间r；并且，控制系统过渡过程的性能指标和其他指标都与无纯滞后 时的G (s)的完全相同。 如果不能满足 (s)： (s)的条件，或者预估模型的纯滞后时间 与实际过程的纯滞后 时间r不相同，则Smith预估控制系统的输出是振荡的或是发散的。为了解决这个问题，众多学 者提出了一些解决方法 【。采用增加可变死区范围的非线性环节的方法，对 Smith预估补偿器 进行改进 ，构成改进型的Sm 预估补偿器，其结构如图2。 图2 改进后的S~aith预估补偿器 其中，k= ，E)是指死区非线性的死区范围是输入和偏差的函数。 2．2 Sm 预估补偿器的非线性改进： 如图1所示基本形式控制系统， (s)为控制器传递函数， (s)依据过