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掘进机自动化技术研究及应用 李卫涛 （潞安环能股份公司王庄煤矿，山西 长治046031） 摘 要：王庄煤矿于2008年度建成全国第一个掘进自动化工作面。该工作面系统以掘进机自动化技术为主导，研发的自动化掘进机实现了断面自动截割成型、截割轨迹在线监测、远程遥控、掘进机动态信息自动化监控等功能。极大的降低了工人的劳动强度，改善了作业环境，提高了生产效率。 关键词：掘进机自动化 自动截割 远程遥控 Heading machine robotization technology research and application LI Wei-tao (WangZhuang Coal Mine of Lu’an Mine Industry Group company ,ChangZhi046031,China) Abstract: Wangzhuang Coal Mine built the first automated heading face in 2008.The system is basd on heading machine robotization technology .The new mechine achieve many new fuctions, such as Automatic cut-off section，Track-line monitoring of cutting, Remote Control, Heading machine automated monitoring of dynamic information and so on .it reduces the labor intensity, improves the operating environment and productivity. Keywords: Heading machine robotization Automatic cutting Remote Control 1前言 掘进和回采是煤矿生产的重要生产环节,采掘技术及其装备水平直接关系到煤矿生产的能力和安全。生产集中化的发展和回采工作面的快速推进，要求继续完善机械化和自动化手段，其目的在于达到更高的巷道掘进速度，同时还可降低掘进费用以及不断提高安全程度和改善劳动条件。但是掘单进仍处于较低水平在新的市场经济形势下，掘进技术煤矿生产的一个，解决好这一问题，可以达到提高工效的目的，并且保障矿井采掘关系的平衡，有利于煤矿生产的稳产、高产、安全、效。 图 2-1 系统原理框图 嵌入式工业控制计算机采用研华TPC-1070，该工控机的CPU为Celeron M（1.0GHz），固态电子式硬盘，具有2个RS-232、一个RS-485串行接口，以及2个以太网接口。PLC采用松下电工FPΣ型可编程控制器，该控制器采用模块化扩展方式， CPU采用32位精简指令处理器，指令丰富。具体分工为：一块FPG-C32T2 CPU模块，带有16数字输入/16数字输出，程序容量为32K； 2块FPG-XY64D2T数字量扩展模块，有32数字输入/32数字输出，完成遥控输入、操作箱信号、各电机、电磁阀的输出控制等；3块FPG-A80模拟量输入模块，具有 8路模拟量输入，采集精度12位，完成各电机的电流、工作电压、漏电、油缸行程、机身俯仰角、侧倾角、地磁偏角的检测。 为实现煤巷断面掘进的自动控制，控制阀采用德国哈威进口比例电液阀组，并在主要的油缸内增加抗震动抗冲击等级极强的直线位移传感器，在电控箱里增加高精度两轴倾角传感器和三维电子罗盘等。通过采用先进的检测技术、数据处理技术、PLC编程技术及电液控制技术等，使掘进机具备了定位自动截割、远程遥控、姿态调整及煤矸初步识别、掘进机自动化监控等功能。 2. 2掘进机断面自动截割技术 根据安装在回转油缸、升降油缸、伸缩油缸、铲板油缸的位移传感器确定的动态行程变化得出的位移量变化值，运用传导运算函数，得出截割头切割中心在计算机虚拟切割平面的直角坐标（x,y），如图2-2所示。由（x，y）组成的坐标集合就构成了与设定截割断面的坐标信息（x0，y0）的联系。以截割矩形断面为例，在进行截割时，计算机与PLC按照导航的方式进行截割控制。其过程为：系统启动后，首先我们选择了所要截割断面的设定曲线信息，即图中的矩形断面曲线。掘进断面形状就是掘进机在选择了所要掘进的断面设定曲线后，计算机内的控制运算程序就自动的将矩形断面数据集合（X0，Y0）调用，所以就限定了截割头所截割的（外围）边界，截割断面形状信息马上被提取到系统中，截割头将沿着图中右下角A位置开始向右做水平截割，截割头坐标点（X，Y）中X值变化，Y值保持不变化。当截割头到达右下角B附近时，