基于Backstepping的电液伺服系统多级自适应滑模控制.pdf

维普资讯 第26卷第6期 仪 器 仪 表 学 报 2005年6月 基于 Backstepping的电液伺服系统多级 自适应滑模控制 管 成 朱善安 (浙江大学 电气工程学 院 杭州 310027) 摘要 针对 电液伺服系统的非线性特性、系统参数及外部负载的非匹配不确定性，在电液伺服系统的位置跟踪控制中，提出 了基于Backstepping逆 向递推技术 的多级 自适应滑模控制方法 ，应用 Backstepping的逆 向递推方法有效地解决了 高阶系统的控制 问题 ，并结合 了 自适应方法和滑模控制方法各 自优 良的抗干扰特点。仿真结果显示 ，该控制方法 具有较强 的鲁棒性及 良好 的跟踪性能 。 关键词 电液伺服系统 逆 向递推 滑模控制 自适应控制 中图分类号 TP271 文献标识码 A 国家标准学科分类与代码 l20．3010 Backstepping—based M ultiple Cascade Adaptive Sliding M ode Controlof an Electro—hydraulicServoSystem GuanCheng ZhuShanan (CollegeofElectricalEngineering，ZhejiangUniversity，Hangzhou310027，China) Abstract Theposition controlofan electro—hydraulicservo system isstudied．Becausethedynamicsofthesys— tem arehighlynonlinearandhavelargeextentofmodeluncertaintiesincludingbigchangesin loadandhydraulic parameters，moreover theseuncertaintiesareunmatched，amultiplecascadeadaptive slidingmode controlap— proach basedonbacksteppingtechniqueisproposed．Thecontrolapproach usesbackstepping techniquetO solve thecontrolproblem ofhigh—ordersystem ，andcombinestheadvantagesofadaptivecontrolandslidingmodecon— tro1．Simulation resultsindicatethattheproposedapproachisrobustandimprovespositiontrackingaccuracycon— siderably． Keywords Electro—hydraulicservosystem Backstepping Slidingmodecontrol Adaptivecontrol 设计 。但是在液压系统 中工作点一般不是 固定的，这样 1 引 言 通过近似线性化处理 的系统模型就存在较大的误差 ， 使控制性能下降，为此 ，近来一些学者采用 了状态反馈 在工程上 ，电液伺服位置控制系统得到 了广泛应 精确线性化 的控制方法如文献 [1～2]，由于滑模变结 用 ，例如 ：数控机床 的定位控制及加工轨迹控制 、火炮 构控制算法简单 ，抗干扰性能好 ，所