基于反演设计的机器人操纵臂的变结构控制.pdfVIP

下载本文档

2
0
约1.38万字
约 3页
2017-08-07 发布于福建
举报
版权申诉

基于反演设计的机器人操纵臂的变结构控制.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

基于反演设计的机器人操纵臂的变结构控制.pdf

抵城，在么l峨夕基于反演议计的机器人操N肴的变结构授制闰文松’，季巍，‘马克茂2 (1.哈尔滨汽轮机有限责任公司，黑龙江哈尔滨 150046;2.哈尔滨工业大学仿真中心，黑龙江哈尔滨 150001) 摘要:针对由电机驱动的机器人操纵臂，研究了非线性系统的变结构控制。在一定的假设条件下，给出了变结构系统中滑动模态存在的条件及变结构控制律设计的方法。然后利用反演设计方法构造变结构控制的切换函数，以获得穗定的滑动模态。将设计方法应用于机器人操纵肴的控制律设计，并进行了仿真研究。关键词:非线性系统;变结构控制;反演设计;操纵臂中图分类号:TP242 文献标识码:A 文章编号:1002-2333(2004)07-0037-03 VariableStructureControlofRobotManipulatorBasedonBack-steppingDesign YANWen-song,JIWei,MAKe-mao2 (1.HarbinTurbineCompanyLimited,Harbin150046,China; 2.SimulationCenter,HarbinInstituteofTechnologyHarbin150001,China) Abstract:Forrobotmanipulatordrivenbyelectricmotor,variablestructurecontrolofnonli nearsystemsisstudied.Un- dercertainassumptions,existingconditionofslidingmodesinvariablestructuresystemsisgiven.Designmethodof variablestructurecontrollawsisalsogiven.Back-steppingmethodisusedto constru ct switchingfunctionsofvariable structure control.Asaresult,stableslidingmodesareobtained.Thedesignmethodisappliedtothecontrollerdesign ofrobotmanipulator,andsimulationresearchisconducted. Keywords:nonlinearsystems;variablestructurecontrol;back-steppingdesign;manipulator 1 引言 / 2 、 J,+J2+2mzr}lcos92J2+m2r2l,cos92 、 r 卫 J(q)= 、产