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基于工控机DSP的移动机器人控制系统设计.pdf
2009年第3I卷 电气传动自动化 V01．31。No．I
第1期第43页 El。ECTRlCDRIVEAUT()MATloN 2{H19，31(1)：43～46
1—0043--04
文章编号：1005—7277(2009)0
基于工控机+DSP的移动机器人控制系统设计
吕勤，徐首鑫
(上海东华大学机械I：程学院，上海201620)
摘要：提出了一种自主越障移动机器人控制系统，该控制系统采用嵌入式工控机+DSP运动控制卡的控制结
构，较好地实现了机器人的实时控制和图像采集．介绍了机器人的机械系统结构，基于嵌入式工控机和DSP
运动控制卡的开放式控制系统的硬件组成和软件设计，以及基于无线通讯网络的遥操作技术。通过爬斜坡、
爬台阶等越障实验，验证了其良好的自主越障能力和环境适应能力．
关键词：自主越障；移动机器人；嵌入式工控机+I)SP运动控制卡；遥操作
中图分类号：TP242 文献标识码：B
ofmobilerobotcontroI basedonembedded
Design sy’stem
industrialcontrol
computer+DSP
LV Shou-xin
Qin，XU
Meehanirtd 201620．China)
(Collegeof Engineering,DonghaaUnh,ersity,Shf『mgtug
Abstract：Theofautonolnousobstacle mobilerolJtJtcontrol basedoneml,eddedindustrial
design negotiating system
control montioncontrolcardisdescribed．Roboticreal—timecontroland are
computer+DSP imageacquisition
realizedwell．Theme(·haniea／8tlxIctureofrot,orandthehaMwareand ofthe control
SOftwaFc,lesignopen system
basedontheembeddedindustrialcontrol motioncontrolcardare
computer+DSP presented．Thetele—operation
basedonwirelessnetworkisaim)intn,duced．Itsis tested suchas
technology good,．al,al,ilitybyexperiments
’
etc．．
climbingslope，traversingsteps
words：autonomousobsta_【’le industrialcontrol
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