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基于滤波器的机器人滑模控制及仿真 朱彩红 （苏州市职业大学，江苏苏州 215104 ） 摘要：针对机器人这一高度非线性、强耦合的系统，首先着重从滑模面设计、滑模条件方面的工作进行了 深入的探讨,利用滑模变结构控制方法设计了滑模面和控制律，接着进行了Lyapunov 稳定性分析，最后在 Matlab / Simulink 上进行了仿真实验,实验结果说明了该方法的有效性。 关键词：滑动模态；变结构控制；机器人控制 [中图分类号] TP13 [文献标识码] A [文章编号] Variable Structure Control for Robot Based on Filter Zhu Caihong （Suzhou Vocational University , Jiangsu Suzhou 215104） Abstract:The sliding-mode variable structer control strategy is employed to control the Robot system. Firstly ,the research work is emphasized on the description of the sliding mode surface and sliding mode condition.Then,the stability of the control system is ensured by Lyapunov method.Finally,simulation result is given to prove the validity of the variable structer controller. Keywords: sliding-mode; variable structer control; Robot control 0、引言 变结构控制理论自形成到现在短短几十年时间，已成为控制理论的一个重要分支。变结构控制方法已 广泛应用于机器人控制中。变结构控制的基本思想是先在误差系统的状态空间中，找到一个超平面，使得 超平面内的所有状态轨迹都收敛于零。然后，通过不断切换控制器的结构，使得误差系统的状态能够到达 该平面，进而沿该平面滑向原点。鲁棒性好是变结构控制的一个重要优点，这主要表现在滑模运动方程对 于扰动的不变性，只要正确选择了足够大的控制信号，那么在任何扰动下，无论状态轨迹是从哪一个初始 状态出发，都能可靠地到达滑模。正是基于这个优点，滑模变结构控制的方法才可较好地用于机器人控制。 一、机器人动态方程 基于拉格朗日运动学建立的机器人动态方程为 M (q)q +C(q, q)q +G(q) τ [1 ] 其中 q 和q 分别表示机器人各关节的位置和速度，τ 为驱动力矩向量。M ，C ，G 分别是由机器人的具 体结构所决定的n ×n ，n ×n 和n ×1阶函数矩阵，τ 为n ×1阶力矩向量。 机器人虽然是一高度非线性的系统，但其动力学具有某些重要特性，对减少其计算量具有相当的作用。 最主要的有如下几个条件： （1）正定对称性：对于任意q 矩阵，M (q) 是正定对称的。 （2 ）有界性：矩阵函数 M (q) 和 C(q, q) 对于所有q ，q 是一致有界的。 （3 ）斜对称性：矩阵函数M (q) −2C(q, q) 对于任意q ，q 是斜对称的。即对任意向量ξ ，有 T ξ (M (q) −2C(q, q))ξ 0 [2 ] 二、滑模控制器的设计及Lyapunov 稳定性分析 设计滑模变结构控制器的基本步骤包括两个相对独立的部分： （1）设计切换函数s(x) ，使它所确定的滑动模态渐近稳定且具有良