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基本积分型李亚普诺夫函数的直接自适应神经网络控制.pdf
第29卷 第6期 自 动 化 学 报 V.I.29.No.6
2003年 11月 ACTA AtiTOMATICASINICA Nov..2003
基于积分型李亚普诺夫函数的
直接自适应神经网络控制)‘
张天平
扬〔州大学信息工程学院计算机系 225009)
(E-mail,tpzhang@mall.yipe}d1n9N.cnl
摘 要 针对一类具有下三角形函数控制增益矩阵的非线性系统 基于滑模控制原理，并利用
多层神经网络的通近能力，提出了一种直接自适应神经网络控制器设计的新方案.通过引入积
分型李亚普诺夫函数及残差与逼近误差和的上界函数的自适应补偿项，证明了闭环系统是全局
稳定的.跟踪误差收敛到零.
关性词 非线性系统，神经网络，自适应控制 全局稳定性
中圈分类号 TP273
DirectAdaptiveNeuralNetworkControlBasedon
Integral-TypeLyapunovFunction
ZHAN(iTian-Ping
(DeportmentofComputerScience.Cflegeoflaforrnat- Engineering,YangzhouUniversity.Yangzhou 225009)
(E-mail;tpzhang@mail.yzu.ad,.cn)
AbstractAnewdesignschemeofdirectadaptiveneuralnetworkcontrollerforaclass
ofnonlinearsystemswithatriangularcontrolstructureisproposed.Thedesignisbased
ontheprincipleofslidingmodecontrolandtheapproximationcapabilityofmultilayer
neuralnetworks(MNNs).Byintroducingintegral-typeLyapunovfunctionandadopting
theadaptivecompensationtermoftheupperboundfunctionofthesumofresidualas
wellasapproximationerror,theclosed-loopcontrolsystemisshowntobegloballysta-
ble,withtrackingerrorconvergingtozero.
KeywordsNonlinearsystems,neuralnetworks,adaptivecontrol,globalstability
1)国家自然科学墓金 69934010),江苏省教育厅高校科研墓金(OOKIB510006)和扬州大学信息科学学科
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