中南大学(黑影狂飚)-技术报告【荐】.pdfVIP

第一届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 附录C 基于线阵CCD路面检测可行性的研究 附录D 寻迹导航算法与实现 学 校： 中南大学 队伍名称： 黑影狂飚 参赛队员： 黄怡 刘应杰 张杰 带队教师： 王击 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技 术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版 论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言 1 第二章 方案论证与选择. 3 1. 赛道检测模块 2. 电机驱动模块 3. 速度测试模块 4. 显示及主控制模块 第三章 总体方案设计与单元电路分析 6 1. 总体方案的设计 2. 单元电路分析 第四章 机械设计与改装 12 1. 模型车的安装与改造 2. 传感器的设计与安装 3. 系统板的固定与联接 第五章 控制算法与程序设计 15 1. 控制算法介绍 2. 主控程序功能介绍 3. 其它功能程序介绍 4. 子程序流程图 第六章 设计制作与调试过程 26 1. 主要的开发工具 2. 制作与安装过程 I 3. 调试 第七章 测试与总结28 1. 智能车的主要参数 2. 实验测试情况 3. 总结与研究方向 参考文献. 33 附录 附录A 智能汽车相关表格与图片 附录B 程序源代码 附录C 基于线阵CCD路径检测的可行性研究 附录D 寻迹导航算法与实现 II 第一章 引 言 飞思卡尔让我们一起努力。 最初得到第一届全国智能汽车邀请赛的消息，我们很兴奋，感觉这是一个 机会，更是一个挑战。是机会，因为它给我们提供了一个与全国各地大学生交 流学习的平台，是挑战，因为，我们面临的是一个全新的领域，尽管飞思卡尔 是全球有名的半导体公司，但此前我们对它的了解只是听说过而已，它的 MC 系列MCU 在工业方面有广泛的应用，但我们对它还是一无所知。 根据组委会的竞赛规则，参赛队伍需要以freescale 公司HC9SDG128 MCU 为唯一的主控制芯片，设计并制作一辆能自主进行路径识别的智能汽车模型。 这一主题涵盖了当前十分热门的两个关键词：单片机（微控制器）和汽车。作 为二者完美结的智能汽车更是现代人的不懈追求。微控制器（MCU ）在人们对 现代化、智能化不断强烈的要求下，在过去二十年有迅猛的发展。 在工业控制、 家用电器等方面都有着广泛的应用，从起初的四位，八位，到现在的十六位、 三十二位，微控制器的功能越来越强大。而汽车产业，作为