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P
X
图1测量机器人滑坡体极坐标测量
X=Scosctcosp
2
Y Scosctcosp
Z=Ssinet
当测量机器人连测了两个或两个以上已知点时，通过坐标转换可得到已知点所在坐标系
的坐标。
极坐标测量方式监测滑坡体示意图如图2所示，图中有三种点：基准点、监测点(也称变形
点)和测站点，测站点可以是基准点，也可以是工作基点。
图2极坐标监测滑坡示意图
=
以 靠S一 巩D 一 以
x—S
=
以 靠S+ 以B 一 丸
y—S 旦斛旦缈
=
+ 以
丸 靠S ∞
z—S 上∥三矿D一矿
利用误差传播定律可得：
m： (言)2(旁2(毒
m；
m； m；
(考)2(参)2(品
m； 磋
c争2 。 c争 (3)
其中，m；，m，，m。分别为点位坐标在x，Y和z方向的中误差，单位为mm；m。为测边中误
差，单位为mm；m。、m。分别为水平角和高度角的测角中误差，单位为“。
则P点的三维点位中误差为：
聊P=±扛耳石可=±
(4)
P点的平面点位中误差为：
聊碑=±厢=±
(5)
P点的高程点位中误差为：
朋珞=±厨=±
(6)
点的平面点位中误差如表2所示，P点的高程点位中误差如表3所示。
表1P点的三维点位中误差
P点的三维点位中误差m，(mm)
斜距(m)
m8=O．5” mB=1．0” mB=1．5” mB=2．0”
m。=0．5” m。=1．0” m。=1．5” m。=2．0”
100 1．1 1．2 1．4 1．7
500 2．0 3．6
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