港口自动导引小车的优化调度研究.pdfVIP

第 20 卷第 3 期 湖 　北 　工 　业 　大 　学 　学 　报 2005 年 06 月 Vol . 20 No. 3 　Journal of Hubei University of Technology Jun. 2005 [文章编号] 1003 - 4684 (2005) 060 10603 港口自动导引小车的优化调度研究 1 2 容芷君 , 张 　煜 ( 1 武汉科技大学机械 自动化学院 , 湖北 武汉 430081 ; 2 武汉理工大学物流工程系 , 湖北 武汉 430063) [摘 　要] 主要研究港 口A GV 的路径布置及其优化 、A GV 的合理配置 、A GV 的调度和 A GV 的避碰问题. 提 出采用基于遗传算法的面向对象 Pet ri 网建立 A GV 的数学模型 ,对 A GV 实现优化调度. 同时提出一个避免 A GV 碰撞的智能策略. [ 关键词] 自动导引小车 ; 调度 ; 避碰 ; Pet ri 网 [ 中图分类号] TP3 11. 52 [文献标识码] : A 　　A GV 是指自动引导小车 ,它在内部动作控制器 引用了遗传算法 ,提出了 A GV 的避碰策略 ,将虚拟 指令下沿预先定义的路径运行 、在作业结点完成指 现实技术与模型以及策略相结合 ,可实现 A GV 的 定动作. 与传统的输送系统和轨道 自动车相 比, 三维可视实时控制. A GV 可 以 自由设置 、变更运行路径. 根据 需要 , 1 　对采用 A GV 的港 口集装箱物流系 A GV 上可以安装货叉 、输送机等设备 ,这个特性使 统建模 A GV 容易与其他输送设备连接从而扩展整个物流 采用 A GV 的港口集装箱物流系统主要涉及装 系统. 目前已在制造业 ,港 口,码头等领域得到普遍 卸桥 、龙门吊、A GV 、集装箱 、船等对象 ,建立的 Pe 应用. 在港口,码头等应用场合 ,物品的运送存在着 t ri (OO PN ) 包括对象、对象的内部结构和外部结构 、 作业量变化大 ,动态性强 ,作业流程经常调整 , 以及 对象与对象间和对象内部的消息传递. 对象内部包 搬运作业过程单一等特点 ,A GV 具有并行作业 、自 含了对象的自身属性和处理这些数据的方法. 对象 动化 、智能化和柔性化的特性 ,因此能够很好的满足 的外部结构是消息接 口,用以在对象间接受或发送 港口、码头的搬运要求. A GV 使用中的路线优化和 消息队列. 考虑将多个 A GV 、装卸桥 、龙门吊、集装 实时调度是当前 A GV 领域的一个研究热点. 人们 箱用不同颜色区分 ,每一种颜色用一种标示符区分 , 主要采用数学规划法 、仿真法 、人工智能法研究 库所设计成缓冲托肯颜色集的结构 ,托肯定义为结 A GV 的优化调度问题. 数学规划法是求解调度问题 构化数据 , 由托肯头和托肯体构成 ,托肯头包括类 最优解的传统方法 ,该方法的求解过程实际上是一 型、标示等属性 ,托肯体为用户定义的数据区 ,用以 个资源限制下的寻优过程. 但在调度规模增加的情 记录托肯流动过程中信息的交换和记录 ,所以 Pet ri 况下 ,求解问题耗费的时间呈指数增长 ,限制了该方 网采用有色 Pet ri 网;考虑对库所加以扩充 , 以满足 法在大规模实时路