永磁直线同步电动机伺服系统非线性控制.pdfVIP

维普资讯 永磁直线同步电动机伺服系统的非线性控制 支长义 朱晓东 中图分类号：TM351 TM359．4 文献标识码：A 文章编号：1001-6848(2007)02-0023-03 永磁直线 同步电动机伺服系统的非线性控制 支长义，朱晓东 (郑州大学 电气工程学院，郑州 450021) 摘 要：永磁直线同步电动机是一种非线性系统。文中在简要叙述直接反馈线性化理论的基础 上，通过对永磁直线同步电动机数学建模、坐标变化得到所需要的电动机系统的输入输出线性 化，仿真结果表明该方法具有 良好的控制性能。 关键词：永磁电机；直线同步电动机；直接反馈线性化；非线性控制；数学模型 DecoupledControlofthePermanentM agnetLinearSynchronousMotor ZHIChang—yi，ZHU Xiao—dong (CollegeofElectricEngineering，ZhengzhouUniversity，Zhengzhou450002，China) ABSTRACT：PermanentMagnetLinearSynchronousMotor (PMISM)iSanonlinearsystem withCOI1． piing，Basedonthedirectfeedbacklinearizationtheory，theinput—outputlinearizationofPMLSM isre． alizedbymodelingandcoordinatetransfomration．simulationresultshowsthatthemethodWOrkswel1． KEY W ORDS：Permanentmagnetmotor；Linearsynchronousmotor；Directfeedback linearization； Decoupledcontrol：Mathematicmodel 式中，“(t)、Y(t)分别为系统的输入、输出，且 凡 0 引 言 m，则系统的相对次数(relativede．gree)定义为r= 由于永磁体的引入，使得永磁直线电机成为 凡一m，当系统的相对次数r等于系统阶数凡时，非 多变量、强耦合、多输入、多输出的非线性系统。 线性系统的直接反馈线性化原理由定理 1来描述。 如何使速度和电流解耦是研究人员研究方向之一。 定理 1对于某一类能控的单输入非线性系统， 基于反馈线性化的的非线性理论通过坐标变换和 如果其运动方程消去中间变量以后，可以写成如 状态反馈，可以把非线性系统化为线性系统，为 下的形式： Y ’+aIY ’+以 +an-IY +anY= Y ’ 解决非线性系统问题提供了有效方法。将直接反 ， Ay ， ． 馈线性化方法应用于异步电机非线性控制取得较 Y，“，t) (1) 好的仿真结果…。本文根据直接反馈线性化原理， 而且对于