微装配系统的视觉系统设计研究.pdfVIP

第 45 卷第 2 期 机 械 工 程 学 报 Vol.45 No. 2 2009 年 2 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Feb. 2009 DOI ：10.3901/JME.2009.02.288 微装配机器人系统* 1 2 1 陈国良 黄心汉 周祖德 (1. 武汉理工大学机电学院 武汉 430070 ； 2. 华中科技大学控制科学与工程系 武汉 430074) 摘要：研制一种具备多操作手协调工作的微装配机器人系统，该系统包括两个 4 自由度的主微操作手和一个3 自由度的辅助微操 作手，并采用双光路正交显微视觉作为获取机器人和微对象的位姿与环境信息的主要手段。为适应不同形状和材质微目标的操作 需要，分别设计真空和压电陶瓷两类微夹钳，以微夹钳工作原理分析为基础，给出微夹钳的控制依据。就显微图像获取和视觉伺 服等问题进行研究，包括基于维纳滤波的模糊图像逆滤波器复原，基于图像分析的显微镜自动调焦，以及基于距离和角度图像特 征的显微视觉伺服控制等。以人机交互的半自主方式控制机器人进行微装配作业。装配结果表明，系统工作可靠，能够完成具有 复杂工艺要求的微装配任务，目前微零件最小装配精度可达30 μm 。 关键词：微装配机器人 微夹钳 显微图像获取 视觉伺服 中图分类号：TP24 Micro-assembly Robot System CHEN Guoliang1 HUANG Xinhan2 ZHOU Zude1 (1. School of Mechatronic Engineering, Wuhan University of Technology, Wuhan 430070; 2. Department of Control Science Engineering, Huazhong University of Science Technology, Wuhan 430074) Abstract ：A micro-assembly robot system with multi-manipulator cooperation is developed. The system includes two master micromanipulators with 4 DOFs and one slave micromanipulator with 3 DOFs and adopts double optical path orthogonal micro-vision as the main means to obtain the poses and environmental information of robot and micro-objects . To adapt to the operation requirements of micro-objects of different shapes and materials, the vacuum micro-gripper and piezoelectric ceramic micro-gripper are designed respectively, and their control methods are given on the basis of analyzing the working principle of micro-grippers. Problems such as micro-image acquisition and visual servo are studied, including wiener inverse fil