未知环境下基于可拓策略路径规划.pdfVIP

10 2010 ，46 （19） Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用 未知环境下基于可拓策略的路径规划 1，2 2 叶玮琼 ，余永权 YE Wei-qiong1，2 ，YU Yong-quan2 1.湖南工业大学 计算机与通信学院，湖南 株洲 412000 2.广东工业大学 智能工程所，广州 510090 1.College of Computer Communication ，Hunan University of Technology ，Zhuzhou ，Hunan 412000 ，China 2.Institute of Intelligence Engineering ，Guangdong University of Technology ，Guangzhou 510090 ，China E-mail ：yieleo@ 163.com YE Wei-qiong ，YU Yong-quan.Path planning based on extension strategy in unknown environment.Computer Engineer- ing and Applications ，2010 ，46 （19）：10-13. Abstract ：This paper proposes a new algorithm by appling the extension strategy in path planning of mobile robot.The new ways use temporary aims in obstacle avoidance to imitate human ’s selection in unknown environment.So the environment in- formation is efficiently compressed and the modeling of complicated environment can be avoided in the process of real time calculating.The dependent function based on safety distance together with judgement function makes the selected path smooth- er ，and reduces the demand of the robot ’s self-control level and the sensor ’s measurement accuracy.Due to robust of the strategy of human imitating ，the surge and the local minimum can be cut down.Both experiments and simulations prove this method get better effect than the others. Key words ：path planning ；extension strategy ；mobile robot ；obstacle avoidance 摘 要：将可拓策略应用于移动机器人路径规划，提出了一种新的路径规划算法。该方法在绕障时引入临时目标，模拟了人在未 知环境中的路径选择，使得环境信息得到有效压缩，避免了在实时计算过程中对复杂环境的建模。基于安全距离的关联函数得 到的评价函数，使得所选路径更加平滑，并且降低了对机器人自身控制及传感器测量精度的要求。由于拟人策略的鲁棒性，极大 地缓解了其他传统方法的振荡及局部最小现象。实验及仿真均表明该方法实时性好，规划所得路径优于已有方法。 关键词：路径规划；可拓策略；移动机器人；避障 DOI ：10.3778/j.issn. 1002-8331.2010.19.003 文章编号：1002-8331（2010 ）19-0010-04 文献标识码：Ａ 中图分类号：TP242 1 引言 斥力场、目标产生引力场，通过计算合力实现沿势场梯度方向 路径规划是指在有障碍物的环境中，机器人或载体按照 引导机器人前进，算法简单高效，但存在局部最小并且在狭窄 某