自抗扰控制器在无刷直流电机控制系统中的应用.pdfVIP

维普资讯 徽 电机 中图允类号 ：TM36 1 文献标志码：A 文章编号：1001-6848(2008)06．0040．04 自抗扰控制器在无刷直流电机控制系统中的应用 李成学，周 蜊，丁 磊 (解放军汽车管理学院装备技术系，蚌埠 233011) 摘 要：为提高控制系统的动态性能和鲁棒性，设计了无刷直流电机 自抗扰控制方案。 自抗扰 控制器利用其内部的扩张状态观测器估计系统的内外扰动，据此将 电机等效为由两个非线性系 统构成的串联对象，然后设计两个一阶 自抗扰控制器实现对 电机的内、外环控制，内环控制电 流，外环控制转速。实验结果表明，自抗扰控制器对电机模型的不确定性和外部扰动变化具有 较强的适应性和鲁棒性。控制系统具有优 良的动态性能。 关键词：无刷直流电机；自抗扰控制器；动态性能；优化；实验 ControlSystemofBrushlessDCMotorBasedonActive-disturbanceRejectionController LICheng—xue，ZHOU Li，DING Lei (DepartmentofEquipmentTechnologyManagementInstitute ofAutomobile，Bengbu233011，China) Abstract：Inordertoachievehighdynamicperformanceofcontrolsystem，anew strategyforbrushless DCmotorisdesignedbyusingADRCinthispaper．Extendedstatesobserver(ESO)inADRCcancal— culatethereal—timevalueofdisturbance，Sothemotormodelistransfomr edintoaseries—connectionob— ject．Thecontroldesing includestwoone—orderADRCs．OneADRCcontrolsthecurrentinarmature winding．Whichistheinnerloop．AndtheotherADRC conrtolsrotorspeed，whichistheouterloop． Th eexperimentresultsshow thatthecontronersensureverygoodrobustnessandadaptabilityundermod— elinguncertaintyandexternaldisturbanceandproducebetterdynamicperfomr ance． KeyWords：BrushlessDCmotor；Active—disturbancerejectioncontroller(ADRC)；Dynamicper- fomr na ce；Optimization；Experiment 反馈控制律 (NLSEF)的基础上提出的一种新型非 0 引 言 线性控制器。其优点是通过扩张状态观测器观测 目前，基于现代控制理论的高性能异步电机 量出系统中状态变量的同时，还观测出了系统中 调速方法主要是依靠精确的数学模型加上传统的 的 “扰动”。这个扰动是指系统模型中的 “内扰”和 PID控制；实际应用效果较好。但对负载变化的适 “外扰”的总和。自抗扰控制器用前馈补偿的方法 应能力差、抗干扰能力弱和受系统参数变化影响 将这 动加到系统模型的输入端，补偿后的系 等弱点；而且交流调速系统具有非线性、强耦合、 统就会