自治水下机器人的局部规划方法.pdfVIP

维普资讯 第34卷 第13期 计 算 机 工 程 2008年 7月 3 No．13 ComputerEngineering July2008 · 人工智能及识别技术 · 文章编号：100o_3428(2008)13__018__o2 文献标识码：A 中田分类号。TP242 自治水下机器人的局部规划方法 张子迎，张汝波，刘 心 (哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院，哈尔滨 l50001) 摘 要：针对 自治水下机器人(AUV)所处的真实海洋环境，通过分析长距离航行时AUV局部规划必须考虑的各种因素和可能产生的影响， 设计一种局部规划器的结构，提出基于模糊逻辑的解决方案。该方法能实时综合考虑机器人的各种状态、其所处的海洋环境及任务 目标情 况，并根据三者间的关系得出速度折扣因子。实验表明，该方法能有效处理海洋环境下AUV大范围长距离航行的局部规划问题。 关健诃：自治水下机器人；局部规划；模糊逻辑 LocalPlanningM ethodofAutonomousUnderwaterVehicle ZHANG Zi-ying，ZHANG Ru-bo，LIU Xin ． (CollegeofComputerScienceandTechnology，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001) [Abstract]ThispaperanalysestherealunderseaenvironmenteffectsonAutonomousUnderwaterVehicle(AUV)andpresentsalocalplnaning rachitecturebasedonFuzzyLogic(FL)．ThekeyfeatureoftheapproachisintegratedwiththestatesofAUV，hteenvironmentofpahtandhteobjcet． Th eresultofplanningisavelocityfactor，whichcanbetakenintoaccountbyloc alpathplnaningsolution．Experimentsshow htathtemehtodis helpfulnadreliableespeciallytolongdisatncenadbig-scalevoyageofAUV． [Keywords]AutonomousUnderwaterVehicle(AUV)；localplanning；FuzzyLogic(FL) 1 概述 传感器 t--自 局部路 径规 划一直 是 自治水 下机器 人 (Autonomous UnderwaterVehicle，AUV)的核心技术之一…。研究的重点集 中于避碰、漫游时间和安全条件的限定上。已知障碍物和危 中申中 申 机器水治下 险区域的路径规划技术已经十分成熟。而真实情况下的海水 l 规划器 人 运动是十分复杂的，包括海流、海浪、潮汐、内波、风暴潮、 图1 局部规捌器的总体结构 海水层间的细微结构和湍流等。因此，本文关注在复杂海洋 局部规划器的输出信息为 目标位置、目标航向、目标航 环境下，水下机器人最小能源消耗的路径规划问题。