自重构模块化机器人的自修复算法.pdfVIP

维普资讯 高技术通讯 2008年 1月 第 18卷 第 1期 自重构模块化机器人的 自修复算法① 张 鑫② 邱昭鹏 费燕琼③ (上海交通大学机器人研究所 上海2oo24o) 摘 要 设计了一种三维网格型、同构式新型自重构模块化机器人M—Cubes系统，提出了 一 种基于故障模块位置的自重构模块化机器人的分布式 自修复方法。此方法适用于网格 型自重构机器人，能够实现对任意位置的故障模块的自修复，有效地解决故障模块处于机 器人结构内部时 自修复过程运算复杂的棘手问题，优化 自修复过程中的运动路径。最后 对模块的自修复任务进行了仿真，验证 了该方法的可行性和有效性。 关键词 模块化机器人，自重构，自修复，分布式算法，运动路径 本文以三维网格型 自重构机器人系统M—Cubes 0 引 言 为研究对象，在深入研究其 自修复问题本身的特征 自重构机器人是近 20年新兴的一种机器人，它 的基础上，提出了相应的算法。该方法适合于网格 由一定数量的具有简单功能、感知能力和简单智能 型 自重构模块机器人，具有普遍意义。 的相同模块组成，主要应用于航天探测、深海探测、 核电站检测、灾后救援等未知和非结构环境等，具有 1 网格型 自重构模块机器人M—Cubes 广泛的应用前景。根据模块在整体构型中的作用和 硬件及数学描述 整体构型的结构形式的不同，可以把 自重构机器人 分为链式系统和网格型系统。链式系统包括 由模块 1．1 模块硬件 组成的机械臂、蛇形等，例如PolyBot机器人_li』、Conro 自重构机器人系统M—Cubes的基本模块 由一个 机器人lj等。而网格型系统则是指模块可 以在二维 基础立方体和分布在其6个面上的旋转面组成[引， 或三维空间内形成各种构型的系统 ，例如 Crystalline 其外观如图1所示。 机器人l、FractuⅡrj以及 ATRONE5j等。 自重构机器人的一个重要特性是具有 自修复的 能力。目前，国内尚未见到这方面的研究文献，国外 现有的文献也很少，而且大都是从 自变形算法出发 来研究 自修复问题，如Yoshida等在 Fraeta系统中的 研究_6J以及 Tomita在 Fracta系统中的研究l。自变 形是指通过某种算法使 自重构机器人从一种构形变 图 1 M-Cubes的外观图 形为另一种构型，而 自修复则是当系统中有故障模 块时通过算法 自动将其排除出构型并用备用模块代 从图 1中看出，每个旋转面上有一个连接轴和 替 ，和 自变形的目的不同。然而，由于 自变形问题本 一 个连接孔。连接轴上有一个锁紧机构，这样当连 身的复杂性 ，Yoshida及Tomita等的算法不能令人满 接轴插入另一个模块的连接孔时可以将其锁紧。通 意，而且当前见到的一些文献的重点只停留在 自变 过一系列的传动装置可以使旋转面旋转。图 2为 形问题上，对于自修复问题并没有进行深入研究，他 M—Cubes的内部结构图。基础立方体 内有一个直流 们得到的自修复方法带有很大的局限性，不具有普 电机，为整个模块各个旋转面提供动力。它通过一 适性