CAN网络控制系统网络时延分析及其控制.pdfVIP

化工自动化及仪表 , 2006, 33 ( 1) : 51～55　 计算机技术 　　　　 　　　　　　　　　　　　　Con tro l and In strum en ts in Chem ical Indu stry 　　　　 CAN 网络控制系统网络时延分析及其控制 马向华 ,谢剑英 (上海交通大学 自动化系 ,上海 200030) 　　摘要 : 　通过反复实验 ,捕获了大量由于 CAN 网络而引起的网络时延 。通过对这些时延数据分析 ,归纳出基 于 CAN 网络的网络时延统计特性 。利用得到的网络时延统计特性 ,设计相应的控制系统 。实验结果证明 ,在不 同的网络负载下 ,网络控制系统设计需要采用不同的控制算法 。尤其是在网络负载很重的情况下 ,现有的控制器 设计已经不能保证系统的稳定性 。 　　关键词 : 　网络控制系统 ; 网络时延 ; CAN 　　中图分类号 : TP336 　文献标识码 : A 　文章编号 :(2006) 1　引　言 中的网络时延还是可以呈现出某种规律性的。何种 ( ) 网络控制系统 NCS 是采样数据 、控制量 、报警 规律性取决于所采用的通信网络 , 以及传感器 ,控制 信号等数据通过网络进行传输的控制系统 。典型的 器和执行器 的工作方式 。本文致力于发现基于 网络控制系统结构如图 1所示 。虚线框内为一独立 CAN 网络的网络时延的统计特性 。依赖基于 CAN 的子控制系统 , 由于网络引起的网络时延分布情况 网络的网络控制系统实验平台,在不同的网络负载 如图 2 所示 。 下 ,通过捕获大量在网络传输过程中产生的网络时 延 ,归纳出由 CAN 网络产生的网络时延统计特性 。 2　CANbus协议 CAN bu s协议 [ 6 ] 最早 由德 国 Bo sch 公司提 出, 是专门设计发送或接收短的实时控制信号 , 网络数 据传输速率最大可达 1 Mbp s。CAN 数据帧的格式 如图 3 所示 。CAN 协议在数据链路的数据帧格式中 图 1　网络控制系统结构框图 ( ) 定义了帧标识 identifier 作为总线仲裁数据冲突的 依据 ,从优先级的角度来看 , CAN 数据帧的标识就 代表了此帧数据的优先级 ,标识值越小的数据帧具 有的优先级越高 。也就是说当网络中存在数据竞争 时 ,标识值最小的数据将最终赢得竞争 。下面是数 图 2　图 1虚线框子系统网络时延分布图 据发送过程中 CAN 网络具体的仲裁过程 。当 CAN 网络中存在数据传输时