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1 一种推广的组合非线性输出反馈控制 彭文东 苏剑波 （上海交通大学自动化系， 上海 200240） 摘要：针对多变量饱和线性系统中时变参考输入的跟踪问题，研究了一种组合非线性输出反馈 控制器的设计方法.基于原始的组合非线性反馈理论，构造了全阶和降阶输出反馈控制器.控制器由 线性输出反馈项和非线性反馈项组成，使得闭环系统在包含于吸引域的不变集内渐近稳定.除了能够 跟踪时变参考输入外，系统还具有良好的动态性能.仿真结果说明了所开发控制器的有效性. 关键词：驱动器饱和；组合非线性输出反馈；稳定性；时变参考输入；瞬态性能 中图分类号：TP13 文献标识码：A Extended composite nonlinear output feedback control PENG Wen-dong SU Jian-bo (Department of Automation, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200240, China) Abstract: A design method of composite nonlinear output feedback controller is proposed to solve the tracking control of time-varying reference inputs for multivariable linear systems with input saturation. Based on the original composite nonlinear feedback theory, the full order and reduced order output feedback controllers are constructed. Both controllers consist of linear output feedback and nonlinear feedback terms and the resulting closed-loop systems achieve asymptotic stability in the invariant set contained inside the attraction of domain. Besides the guaranteed ability to track time-varying reference inputs, the systems have perfect transient performance. Simulation results illustrate the feasibility of the proposed controller. Key words: actuator saturation; composite nonlinear output feedback; stability; time-varying reference input; transient performance 1 引言(Introduction) 每个控制驱动器都有物理限制，当输入超过这一限制时，驱动器发生饱和.导致系统性 能弱化，严重的情况下甚至丧失稳定性.一个典型的例子是积分抖动[1]，当含有积分环节的 控制信号使驱动器达到极限位置时，误差持续积分.这时，控制信号的增加不仅对系统输出 无任何影响，反而会引起超调量增加，调节时间变长，控制品质严重弱化. 为避免饱和的不利影响，充分利用驱动器的控制能力并增强系统的动态性能，Lin 和 Saberi 提出了一类高低增益反馈技术[2