一级旋转倒立摆的模糊控制.pdfVIP

2008年第5期 拿 室 科 学 2008年10月出版 一 级旋转倒立摆的模糊控制 李保林 吕 跃 袁 浩 (天津大学电气与 自动化工程学院 天津 300072) 摘 要 ：该文针对一套一级旋转倒立摆实验设备进行研究。基于Lagrange方程进行 了对旋转倒立 摆的系统建模 ，并在Matlab环境下使用了模糊控制，实现 了倒立摆的良好控制，采用积分 消除了稳态误差。实验证明，此种模糊控制方法有一定的鲁棒性并且控制效果较好。 关键词 ：一级旋转倒立摆 ；模糊控制 ；Matlab 倒立摆系统是 自动控制理论 中比较典型的控 制对象，许多抽象的控制理论概念如系统稳定性、 可控性和系统抗干扰能力等，都可以通过倒立摆系 统直观地表现出来。因此它成为 自动控制理论研 究的一个较为普遍的研究对象。倒立摆系统作为 一 个被控对象 ，是快速、多变量、开环不稳定、非线 性的高阶系统，必须施加十分有力的控制手段才能 使之稳定。对倒立摆的研究在现实中也有一定的 指导意义，航天器的发射就是很好的例子，未来仿 人类机器人的发展也离不开倒立摆模型。 图 1 旋 转 倒 正摆 的模 型及 运 动 示 意 一 直以来，很多种控制方法已经应用到倒立摆 的控制当中。本文采用 了一种模糊控制方法实现 动能为 ： ( )。+1m( Lcosa(出))+1m( 了对一级旋转倒立摆的控制。目标是使倒立摆在 = 一 一 保持平衡的同时，旋臂还能够快速跟踪一个位置给 定信号。 Lsina(dot))++Jcm(dOL) (2 1．一级旋转倒立摆系统模型的建立 由此得到拉格朗 日方程为： 本文所研究的旋转倒立摆系统模型如图1所 示，倒立摆模块 由倒立摆的摆杆和一个支撑摆杆的 ￡= — ： (dct) + ，儿 (妇 ) 一mLrc。s 旋转臂组成，摆杆固定在旋转臂的一端，可以在垂直 (da)(dO)+1mr2(dO)一mgLcosct (3) 于转臂的方向上做360度的转动。旋臂的另一端安 装在一个旋转伺服装置上，伺服装置通过电机驱动 其 中的广义坐标为 和 ，有如下两个方程 ： 齿轮转动来实现旋臂在水平面内做 360度的旋转。 砉一I、(—())J一一6一0=：，tap一一B~eqqdO l(4斗)l 在摆杆的底端以及旋臂的里端均装有光电编码器， 用来检测角度的变化并将信号传送给计算机。 砉( )一=0 (5) 如图将旋臂转动的角度定为0角，将摆杆摆动 由于倒立摆系统在运行时不允许摆角 过 的角度定为 角。这里使用 Lagrange方程进行系 大，所以我们可以在 =0附近进行线性化，此时 统建模，系统的势能即为摆的势能： 有 sina ，CO$Ol 1。把他们代入并由以上两式联 V=P．E．，池d =mgh=mgLcosa (1) 立化简，最终得到系统的状态方程为 系统的动能由由臂的转动和摆的 方向运动、