AGVS图象识别多分支路径研究.pdfVIP

AQVS图象识别多分支路径的研究 王荣本 徐友春 李庆东 纪寿文 蕾 要 田t橇重引导柏AGVS比传统的在地下曩设电tt应毫曩的引导方挂t更好曩适应理代露性生产 柏薹求．奉文在啊量讽囊白线路标弓l导^Gvs曲鼍曹t．盎一步研究了艄羹事■孽区身燕往生产■中的分 支‘桎．并薯过田量识捌鼻标羹字来引导AGV$在分主■径上的行进。宴t囊麝谖方法^有蠢好的舳教墨． 关麓诃分支鼻程蕾童删 ．～， ， … 卜 下r玎’ p．z7卜 1引言 、 SysteI)和柔性装配系统 近年来，由于柔性制造系统F赶《口e!ibleNanuf∽turing 乩i如dVehicle syst蛐——^邯)在秉性生产中越来麓耨鹫t税． 一 目前广泛应用在柔性生产线上的^G忭多采用地下埋设寤应缝曲方法实现对路径的自动鼍踪 (-in GtIid“删s)．但是，这种引导方法灵活性差．特别是维护与馥造问期长，髑成本高． 因而人们力圈寻找一种新的方法，这种方法应具有更好柔性和经济性．先后研究过的方法有：参 Systn)等。担这些方法在实用中效果 考位置设定法(DeadReck∞i珥)、标意反射法(8ueon 都不理想． 现在发晨起来的一种新型的方法是明鲁识别引导法．该方法采用0∞曩曩拍曩路面曩鲁·运 用计算机圈蕾识别技术识别路径，从而实现艚恪帕正确引导．田量曲引导方莹不需要人为地设置 物鼍路径．成本低．经济性好．并在理论上具有鼍佳引导秉性．本文捆童识掰争分寰lI径进行 了理论研究和实验It证，得到了令^清童的翦果t在实际生产中有重羹童义· 2 AGVS识别分支路径的方案 2．1多分支路径标识 ii二iiiiii■q 在柔性生产线中，一般部具有多个生产中心．它们之问的生产连接蔓靠^G＼fS来实现．而多个 生产中心之问的连接必然存在着路径的分集(交叉和分支)，因而需要对分支路径(同理可识别交 叉路径)进行标识．在没有分支路径的路段上，仅蠢■一白色路标印可．吉林工业大学^G幅智能 车辆工程研究小组采用识别上述白色条状路标舶方法实现了自动引导动蘸．本文为了掇寿^粥在 分支路径处的识捌教皋，在局【有白线的基础上，采用阿拉伯薮字对各路径进行●号标识，如用卜13 等13个阿拉伯数字对13条分支路径进行籀号．在非分支路径上，车辆路径标识采用如-吏的白 线标识，车辆的不同行驶状态标识用条形码进行辅R．如具有3-7条白色条纹的各标识符分别表 示车辆应减速、转弯、饲车、停止等不同的运行状杏．(参见文t3)’这样．|IGvs麓鲢区分并识 别分支路径和非分支路径了． 22AGVS圈象识捌多分变l冬径的方案 路径有了上述不同路径标识符．^G惦对分支-I径的识嗣实爵越是计算机对分支路桎E标识符 田象的识别．即通过对量入圈童的识别和分析，计瓤眈够爿断出自身在秉性生产臻上质处的位 置，井在中央控翻单元的指挥下，遗过箕奉身的自动引导功麓掰达下一生产单元处。完成工件装 卸．如果遢到分支路径，AGVS圈象识别系统对谈点处的备分支珞径标识进行识尉，辨射出捌迭下 一目标的路径，由中央控斜晕元计算量佳lI径并控捌艏幅澍谈目标簟元．这样，中央控●蝉元棘 可以根据己知的信息和田象所反映的信息确定最佳髓和鲁加工、存贮簟元的信息．自动囊秘^G幅 的量佳运行路径．它还可以奠时通过接收无线电★令．奠时改变运行路线tg‘充分适应柔性生产 的需要． ●H— ‘ AGeS采用视觉引导方式的关键在于对圈象的处理与识捌．从摄像机采集翻的图象首先要 经过洧赊■I声、劣啦变换、圈形变舞嘞甥眨后才篮为计蜥删t得到正确的l矧占息，对AGV$ 实现正确的自动引导． 、 艄毽曩像艋入的路面田拳信息，由于曼光最变化、车I隧动导致摄像机的抖动等目囊的影 响，不可谴免地含有