GPS接收机PTK定位中整周模糊度的快速解算方法.pdfVIP

GPS接收机RTK定位中 整周模糊度的快速解算|方法 冯仲科 韩熙春 北京林业大学森林资源与环境学院 摘要：本文以堆势jGPS接收机为基础．以RTK(实时载波相位到态测量)为目标，通过丈 量短基线及交换≯：线，以及前后载波相位的观测值的处理，从而在3分钟内解算出具有足 够精度和可靠性的整周模糊度。失锁时利用失锁前晟近的定位劁再次初始化，由此实现的 差分GPS动态定位精度可达平面误差6，≤±5cⅢ，高程误差6。蚓±lOc=．。可广泛应用于工 程测量、放样、洲图。实例证明，它在水二L保持、林业资源调刮、环境监测中亦有广泛的 应用前景。 关键词：GPSRTK整周模糊度快速解算 + 1． 导言 实现GPS、RTK铡量的关键技术之一就是初始整周模糊度的快速解算。前人对此问题 进行了大量的研究，主要的方法有： 1．1、静态相对定位法——按静态或快速静态相对定位法定位。静态相对定位法需连续观 测半小．时以上．快速静态定位法观测5分钟左右．按三差法求得差分坐标，再依双差法求 得整周模糊度之砉：。 1．2已知基线法—一在精确已知wGs——84坐标系中坐标的两日知点观测10个历元，依 差分坐标按双差方程求得整周模糊度之差。 I 1．3、交换天线钼；——如本文所述。本文作者对其处理方法进行教进．如加测两天线之距． 使初始解算增加‘个约束条件．从而更加精确、快速、可靠的解棹整周模糊度． 1+4、OTF法…OTF即On the．fly(运动中解算整周模糊度．叫在移动站运动状态通过观 测至少5个历元．按一定算法求出整周模糊度之差。Frei 等学者均对此问题进行了研究。 以上四种方法都有其应用条件和适应范围。其中1．1法、1．2法、1．3法在运动过 程中出现周跳时均需返回原初始化地点．重新初始化以求解楚周膜糊度，因而实际工作中 I 不太实用。I． 4法是有发展前途的方法，已有多种算法，但对单翰机而言，实现起来尚有 许多困难。 ri，甜寻求一种有效的方法昵?本文作者提d{了以依上方法结禽的新的RTK定位方法， 即第一次初始化采用加测天线之距的交换天线法，每次失锁后利用失锁前的最后一个点依 J始一b。 I．2法重新扫 2．奄恢火线法’。加测火线之距组合快速解算整周模糊度 在观测工作之i{i『．先在固定参考点(基准站)附近(例如相距3—5一，·)，选择一个天线 交换点．将陌台接Il奠机的天线分别安置在该基线两端，同步观测若干历元(例如2～8个历 元)后，将两灭线Ⅷ互交换，ji：继续同步j|!ll测若干历元，最后再把两天线恢复到原来的位 置．这州把同定站永l天线交换点之间的基线向量视为起始基线向量，j1：利用天线交换前后 的¨步观测量求解起始基线I．G量，进而确定整周待定值。为进一步提高精度和解算速度， 还可以』1j铡尺柑{if|}上疑两天线t}·心之距C。 假设在吲定蚋(T．)和犬线交换点(T：)的接收机，于历元t1同步观测了j!星sJ(t1) Jn茬观测方程： e折射影响的情况下，刊ff7 和sk(t．)．存忽略人7 圳∽)=圭cD抛卜州¨】_△Ⅳ～．fAl(¨I △≯‘(，．)=T。L02(，．)一p÷(，1)】一△．v。+．，A，(，，)l iluH：．相应的双蔗观测方程为 (2) vA≯(t。)：{阽；(o—p?(f。)一p；(‘)+pi(，。)】一△Ⅳ‘+△Ⅳ， 为r便于理解．这里我们应将观测站和接收机(天线)加以区别。相应某一起始历元1n 的稚周待定值．实际上应理解为仅与接收机和所测卫星有关一假设两台接收机天线的编号 分别为A和B．则在接收机天线交换前后．其与观测站的配置情况如图1所示。于是．在 (1)式中的整周待定值参数可表示为 ·