非线性齿隙特性(Non-Linear+Backlash)的复制方法.pdfVIP

’99全国仿真技术学术会议论文集 非线性齿隙特。I生(Non-Linear 竹‘j 复制方法 1P己7多 黄鹤朱国靖郑志波张君郭巧菊 (武汉本利电力大学自动控制熏．4，9072) ■薹谴土捉出了一种非残柱青隙特性的仿真方法·并撂暑暮电厂培水调节一n的实-薮鼍，利用 MATLAB的动态连接工具$imulink进行仿真实理．仿真结果证明谖方法是可行的． 美■■非戌性齿琼特性MATLAB语言木黼真 1引富 _●吐l--h 齿隙特性是指图1所示的输入输出特性： 踟叫丑廿瓣 1 2 l lⅫ● 圈2 t：／ 工业过程操作，控制机构．其操作，控制信号(输入)与控 r／j 制量(输出)之问就存在非线性齿昧特性．圈3就是某电 “i ‘ 厂给水操作机构特性的实测结果． ／．娜 圈 图中，2c为齿隙宽度l^单为上升特性(对应h赠 加时){Mown为下降特性(对应liII减小时)． 如果沿bn座标平移如p或fdown，能实现fup与 fdown重台．则称为线性齿隙特性(LinearBacklash)， 圈3 线性齿隙特性的齿隙宽度2#，对于任何lout保持为常 数． ‘ 但是．对于非线性齿隙特性如何进行复制．目前还 未见有文献介绍。 如果沿I岫座标平移fup或fdown，不能实现fup与 fdovm重合，则称为非线性齿骧特性(Nom-Line口 为弥补这一空白。本文扭向读者介绍一种由笔者提 Badldmh)非线性齿骧特性的齿凉寓度2e对于不同的lout出的复制非线性齿骧特性的通用方法．并结合图3给出由 是不相同的． MATLAB动志仿真连接工具箱S．蚰ulink的实现． 线性齿隙特性的复制可以按圈2的方法进行，图中， 方框I用以复制矗甲或fdlown，可用查表加捅值的方法2非线性齿■特性的复翻方法 实现；方框2用以复制齿昧宽度，其实现方法可在任何一 2-1■入■出关系分析 本系统仿真的教课书中查到． 参考图3，设对应某j输出wo的最小输入值为Udown． 实际过程的齿骧特性往往都是非线性的，如常见的 黄鹤，武汉水利电力大学自动化暮螺擐免试磺士，曾获国家电力公司。中华电力新星特等奖学全”． 来国埔·武汉水利屯力大学自动化系教授．手要从事计算机仿真的研究．曾山版‘控制系统数字仿真，等书． 一367 性的交点)。相应的齿隙宽度为Uup-Udown。 但是，无论采用哪一种方法，首先必须根据给定的 齿隙特性建立四个函数表(曲线)fup、fdown、中up和 这时，如果输入u在齿隙宽度内变化，即Udownt u≤Uup，则输出将保持WO不变： eDdown。 下面以图三为例，说明采用MAT：,_Aa的Simulink对 如果输入U增加到超过Uup-即UUup·则输出 w按上升特性fup(U)取