基于CCD摄像头的智能车路径识别及跟踪研究.pdfVIP

电子测量技术 第32卷第8期 ELBCTRONICMEASI球EMfENTTECHNOLOGY 2009年8月 基于CCD摄像头的智能车路径识别及跟踪研究* 艾 宁 翟少成 刘 冬 朱丽佳 许 斌 (华中师范大学信息技术系 武汉430079) 摘要：设计了一种能路径识别与智能跟踪的单片机控制智能小车系统。基于凌阳SPcE061A控制器，以CCD摄像 头作为路径识别装置，通过图像特征实时提取路径信息，利用最小二乘法实现多直线动态拟合任意曲线的路径信息； 同时，利用模糊控制方法动态调节舵机转角并设定速度控制直流电机，实现任意路径识别与智能跟踪。实验证明，采 用CArD摄像头可以获取更多的路径信息，智能车能按照任意给定的自色引导线高速稳定地行驶，实现了小车循迹跟 踪运动，达到了较好的实时性、高效性和智能性。 关键词：ccD摄像头；SPCE061A单片机；路径识别；模糊控制 中图分类号：TP242．6文献标识码：A Researchofsmartcartrackidentificationand basedonCCDcamera follow-up 1．iu Bin Ai Zhu Xu NingQuShaochengDong IAjia Information Normal 430079) of University，Wuhan (Department Technology。HuaZhong an SmartcarbasedOilMCUSPCE061A．Thisuses(℃Dcameraasits Abstract：This system paperpresentsIntelligent route device，extractsitsrouteinformation theminimumsquarefitting recognition throughimagerecognition，uses tO thecurrenttrack control theDC methodjuage information，adjustssteeringanglebyusingfuzzy method，controls thatthe canobtainmoretrack motor the of set show CCDcamera throughspeedfuzzymethods．Experiments informationtOmakethesmartcarrun the with givenarbitrarilyhigh-speed．Thetracking stablelyalongwhite-guide-line has movementofthesmartcariSreal-time，efficientand achievedthe