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倒立摆系统的状态空间极点配置控制设计.pdf
根据要求，并留有一定的裕量(设调整时间为 (4)于是状态反馈增益矩阵K为：
3s)，选择所期望的闭环极点s一毗(i一1，2，3，4)， 口73一国 口72一口2
K一厂口74～cz4 口71一口1]r1=
720—0
其中： 196+29．4
广1600—O 24—0]T一1=
—24．489893．2739
广一54．4218 16．1633]
户1一一10，卢2一一10，户3一一2+2√3歹，触一
一2—2再j 得到控制量为：
?
乱一一KX=54．4218z+24．4898
式中：胁，心是一对具有f—o．5，‰一4的主导闭 z一93．27399—
环极点，卢，，卢：位于主导闭环极点的左边，因此其影 16．1633吊
响较小，因此期望的特征根方程为：
3仿真验证
s4+24s3+196s2+720s+1600
因此可以得到： 建立直线一级倒立摆的仿真模型如图4。
n7l一24，口72—196，n73—720，口74=1600
由系统的特征方程
厂S —l o O
0 s o O
d—AI= —S4—29．4S2
O 0 —
o o 一 s现^噎 S1lJl_=Ul_]
因此有：口1=O，口2一一29．4，口3=O，口4=O
系统的反馈增益矩阵为：
K=厂口74一口4口73一口3以72一口2Ⅱ71一口1 ]r1
(3)确定使状态方程变为可控标准型的变换矩
图4直线一级倒立摆状态空间极点配置
阵T=Mw
MATLAB
Simulillk仿真
于是可以得到：
1 o o 一
D o
ABA2B
M_[B A3B]2
3 2
D o隗 2 o隗o
一
严砚m1] r o 一级4 o l
1 10
w_卜m00l：J-龇o
|n1 1 o o o 1 o o
L1 o o o．J L 1 o o o
把计算得到的K值输入上面的窗口。
仿真运行结果：
其中“GI。1IP
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