PLC的四相步进电机控制方法及实现.docVIP

基于PLC的四相步进电机控制方法及实现 #1 步进电机是一种将电脉冲信号转换成直线位移或角位移的执行元件。步进电机的输出位移量与输入脉冲个数成正比，其转速与单位时间内输入的脉冲数(即脉冲频率)成正比，其转向与脉冲分配到步进电机的各相绕组的相序有关。所以只要控制指令脉冲的数量、频率及电机绕组通电的相序．便可控制步进电机的输出位移量、速度和转向。步进电机具有较好的控制性能，其启动、停车、反转及其它任何运行方式的改变，都在少数脉冲内完成，且可获得较高的控制精度，因而得到了广泛的应用 2 PLC的特点及应用??? 可编程序控制器fProgrammable Logic Controller)简称PLC，是在继电器控制和计算机控制的基础上开发出来的，并逐渐发展成以微处理器为核心，把自动化技术、计算机技术、通讯技术融为一体的新型工业自动控制装置。它具有可靠性高、环境适应性好、编程简单、使用方便以及体积小、重量轻、功耗低等优点，因此迅速普及并成为当代工业自动化的支柱设备之一。2.1高可靠性??? PLC所有的I/O接口电路均采用光电隔离，使工业现场的外电路与PLC内部电路之间电气上隔离；各输入端均采用RC滤波器，其滤波时间常数一般为10～20ms；各模块均采用屏蔽措施，以防止辐射干扰；采用性能优良的开关电源：具有良好的自诊断功能．一旦电源或其他软、硬件发生异常情况，CPU立即采用有效措施，以防止故障扩大；简化编程语言，对信息进行保护和恢复．设置警戒时钟WDT；对程序和动态数据进行电池后备。上述措施使PLC有高的可靠性。而采用循环扫描工作方式也提高其抗干扰能力。2.2通用性强、采用模块化结构??? 各个PLC的生产厂家都有各种系列化产品和各种模块供用户选择。用户可以根据控制对象的规模和控制要求，选择合适的PLC产品，组成所需要的控制系统。在做应用设计时，一般不需要用户制作任何附加装置．从而能使设计工作简化。为了适应各种工业控制需要，除了单元式的小型PLC以外。绝大多数PLC均采用模块化结构。PLC的各个部件。包括CPU、电源、I/O等均采用模块化设计，由机架及电缆将各模块连接起来，系统的规模和功能可根据用户的需要自行组合且扩充方便、组合灵活。??? 此外PLC具有丰富的I/O接口模块、编程简单易学、手段多；安装简单、维修方便；速度快等特点，是“机电一体化”特有的产品。2.3 PLC的应用领域??? PLC在工业自动化领域起着举足轻重的作用．在国内外已广泛应用于机械、冶金、石油、化工、轻工、纺织、电力、电子、食品、交通等行业。实践证明80％ 以上的工业控制可以使用PLC来完成。PLC可用于逻辑顺序控制、过程控制、运动及位置控制、数据处理、通信联网等。使用PLC可实现步进电机的控制．可使步进电机动作的抗干扰能力强、可靠性高。 2 步进电机的控制原理2.1四相步进电机的控制要求：(1)能对四相步进电机的转速进行控制； (2)可实现对四相步进电机的正反转控制； (3)能对四相步进电机的步数进行控制。2.2运动速度的控制??? 步进电机的转速取决于输入的脉冲频率。从图1可以看出，当改变输入脉冲的周期时，ABCD四相绕组高低电平的宽度将发生变化。这就导致通电和断电变化的速率发生变化，使电机转速发生变化。所以调节输入脉冲的周期就可以控制步进电机的运动速度。?2.3正、反转控制??? 步进电机的正、反转控制可通过改变步进电机各绕组的通电顺序来改变其转向，四相双四拍步进电机通电顺为AB—BC—CD—DA—AB……时电机正转；当绕组按AD—DC—CB—BA—AD……顺序通电时电机反转．因此，可以通过PLC输出的方向控制信号改变硬件环行分配器的输出顺序，或经编程改变输出脉冲的顺序来改变步进电机绕组的通电顺序实现。2.4步数控制??? 步进电机每输入一个电脉冲就前进一步，其输出的角位移与输入的脉冲数成正比。因此可以根据步进电机的输出位移量确定PLC输出的脉冲个数，即可实现对步进电机的步数控制。n=L/δ式中L为步进电机的输出位移量(mm)，δ为机构的脉冲当量(mm/脉冲)。 3 PLC控制系统的设计??? 步进电机控制的最大特点是开环控制，不需要反馈信号。因为步进电机的运动不产生旋转量的误差累积。本系统PLC选用三菱FX2—32MR。其控制系统如图2所示。?? 根据要求I/O分配见表1。 4 步进电机电路4.1步进电机驱动电路??? PLC控制步进电机常用的形式有普通型通用PLC控制和PLC专用步进驱动模块控制等两种，模块式控制方式具有控制可靠性高的优点，而通用PLC控制步进驱动系统具有PLC系统构成简单。工程造价低等优点，易于推广应用。图3所示为步进电机的驱动电路。??? 图3中仅为一相的