原创力文档- 1、本文档共4页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
清华大学学报 自然科学版 年 第 卷 第 期
!# $%%%%%’( - .*%%* (* * B,+C
)# $$***+,# - .=*%%*= A(*= A* $DB$C$
/012345678329 :2; 0:5 ?@ #?
基于能量的人体动力学平衡评价指标的仿真研究
武 明 季林红 金德闻 朱庆峰 王人成 张济川
= = = = =
清华大学 精密仪器与机械学系 北京
- = $%%%B(.
摘 要 了解人体平衡机理 对人的疾病诊断和康复有重要 5LO6WMSRE +)37.2: 1,7*2@2,) (42?37 3(4) 737@)1217 56.73
E !
意义 提出了一种基于能量分析的人体动力学稳定区域的评 +)37.2:*7@73:7,?(86?-733@
价指标 以人体两刚体倒立摆模型为例 利用优化方法 计算
! !
了其动力学稳定区域的前后边界 分析了动力学稳定区域与 9$: +;
! 人体动力学平衡机理的研究 对疾病的诊
肢体动力学特征之间的能量关系 该方法更适合人体质心有
断 康复有重要意义 在拟人机器人的研究中也有重
=
较大位移及速度运动时的稳定性分析 分析了人体踝关节力
要参考价值 在人体平衡机理研究中 定量评价人体
G =
矩对其稳定区域的影响 仿真结果表明 踝关节力矩的减弱
#
的稳定性是其重要问题之一 早期的研究主要侧重
会导致稳定区域的明显减少 而且对稳定区域前边界的影响 G
!
较后边界更明显 即踝关节肌肉力矩的减弱会导致更多的向 于人体双足对称站立的静态平衡和受扰平衡G其稳
!
定性评价指标主要是要求质心 落在支撑区
前跨步来保持平衡 这与临床观察到的老年人跨步平衡特征 - .
)=
9(;
是一致的 域 以内 但是 在拟人机器人的设计和控制
文档评论（0）