PVDF触觉传感器动态补偿器的设计.pdfVIP

第 卷第 期 安 徽 工 程 大 学 学 报 ３０ ２ 　 　 　 　 　 　 　 Vol．３０．No．２ 年 月 , ２０１５ ４ Journal of Anhui Pol technic Universit A r．２０１５ y y p 文章编号: ( ) １６７２-２４７７ ２０１５ ０２-００４８-０７ PVDF触觉传感器动态补偿器的设计 , , １ ２ １ ２ ∗ , 葛维冬 许德章 ( , ; １．安徽工程大学 机器人产业技术研究院 安徽 芜湖　２４１０００ , ) 安徽工程大学 先进数控和伺服驱动技术安徽省重点实验室 安徽 芜湖 ２． 　２４１０００ : 、 , 摘要 为了解决 PVDF压电薄膜测量低频信号失真大 泄漏快和阻抗匹配难等问题 首先探讨了PVDF 的工 , , 作机理 继而在频域内使用高效的最小二乘算法设计了一款 动态补偿器模型 仿真结果表明 该 Hammerstein ． , 动态补偿器模型能快速有效地补偿 PVDF传感器低频失真 使 PVDF压电膜在低频领域的应用成为可能． : ; ; ; ; 关 键 词 动态补偿器 傅立叶变换 多项式 最小二乘算法 　 　 PVDF 中图分类号: 文献标识码: TP ２１２．１　　　　 A []１ , , , 近年来 对于多指灵巧手的研究日渐深入 在控制策略和机电结构方面取得了一定的成就 然而 在 ． , , 、 实现可靠的抓取过程中 除了视觉导引和位置反