机器人辅助步行训练设备中减重系统的设计.pdfVIP

第30卷第2期 青岛大学学报(工程技术版) V01．30No．2 01 5 OF Jun．2 201 JOURNAL UNIVERSITY(E&T) 5年6月 QINGDAO 文章编号：1006—9798(2015)02—0031—07；DOI：10．13306／j．1006—9798．2015．02．006 机器人辅助步行训练设备中减重系统的设计 王文龙，王继荣，宋道富，刘广涛，姜 云 (青岛大学机电工程学院，山东青岛266071) 摘要：针对机器人辅助步行训练设备中减重系统存在的缺点和不足，本文从结构上设计 了一种新型减重系统。在结构设计中加入拉力传感器进行控制以便于满足不同要求下的 减重康复训练，其次设计的悬臂梁横梁左右对称，使康复训练者双肩同时减重拉力，避免 了单点受力时沿垂直方向旋转的可能性，使安全性和稳定性有了一定的提升，并采用 Pro／e建立三维模型，同时在Workbench环境下，对横梁和减重系统整体支架等主要受 力零部件进行有限元分析。分析结果表明，该结构具有较好的抗扭刚度，说明所选的横 轴强度能够满足使用要求。减重系统的设计和有限元分析为下肢康复机械设备的研究提 供了必要的理论依据，具有一定的实际意义。 关键词：步态训练；减重系统；结构设计；有限元分析；Workbench 中图分类号：TP242．3；R496 文献标识码：A 随着人口老龄化的加剧和人们生活水平的提高，心脑血管疾病引起的下肢功能障碍的患者逐渐增多，因 此，康复机器人已经成为了国际机器人领域的一个研究热点。康复机器人涵盖了康复医学、机械电子学、生 物力学和机器人学等诸多学科。临床上普遍认为，对脑卒中、脊髓损伤和脑外伤患者早期介入机器人辅助步 行训练(robot—assistedgait 平台、减重系统和一个与腿部或足部相连的驱动装置共同组成[2]，可对患者肢体提供外部支持，使患者在步 行时产生正常运动模式的机电设备。一些偏瘫患者由于下肢的支撑能力不足，在康复训练初期无法自己保 持站立，因此需要采用不同的减重方式来进行康复训练。德国弗朗霍费尔自动化机器人研究中心和柏林慈 善医科大学机构的HenningSchmid等人[3]开发的下肢康复训练机器人(gaittrainer，GIT)，虽然有减重系 统，但由于其占地面积较大，因此很难应用于实际生活；夏昊昕等人[41研制的下肢康复训练机器人，其减重系 统只使用了一根钢丝绳，安全性和稳定性不够好；董亦鸣[53研制的下肢康复机器人，虽然安全性和稳定性有 了一定的保证，却无法调节系统的减重能力。基于此，本文设计了一种应用于RAGT的新型减重系统，该系 统具有良好的安全性和稳定性，并且能够适用于不同的减重康复训练阶段。该设计为下肢康复机械设备的 研究提供了必要的理论依据。 1减重系统原理 许多患者步态异常主要是由于下肢支撑能力不足所造成。在传统的康复治疗过程中，已经开始利用减 重的方式进行早期的步态训练。减重训练是利用悬吊或平板装置不同程度地减少患者体重对下肢的负荷， 有利于支撑能力不足的患者早期进行各种步行等康复训练[6]。本减重支撑系统包括支架、横梁、电动推杆、 滑轮、轴承、钢丝绳、弹簧、力传感器等，减重系统结构示意图如图I所示。 支架与横梁通过支架接头连接，支架末端有螺栓孔，通过螺栓可与其他机构固定在一起。电动推杆一端 收稿日期：2015一01—13；修回日期：2015一04一01 作者简介：王文龙(1989一)，男，硕士研究生，主要研究方向为机械设计及理论。 通讯作者：王继荣(1967一)，女，博士，教授，主要研究方向为机械CAD。Email：wangjiron943@163．corn 万方数据 32 青岛大学学报(工程技术版) 第30卷 与支架连接，另一端与钢丝绳2末端的开口索节通过销钉连