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多机器人系统协同适应性理论研究 杨 茂 田彦涛 吉林大学通信工程学院 摘 要：本文系统研究多机器人系统的协同适应性理论，首先给出其定义，将具体的实现方式分为分布式控制与强化学 习两个方面，这里主要介绍分布式控制，着重研究了多机器人系统的一个特例：群体机器人系统，综述了国内外对于群体机器 人系统的研究现状，明确指出了一般的多机器人系统与群体机器人系统之间的差异。在分布式控制方面，针对多机器人速度 分布问题，提出了阻尼环境下的基于内部平均动能的协同控制方法，以实现对于群体速度分布的控制；对于群体机器人系统， 从运动学和动力学两个方面，提出了速度同步的分布式控制方法，控制器除了考虑到与群体机器人系统中其它机器人的协同 性之外，还体现出对于外界环境的适应性。通过仿真试验，验证了所提出算法的有效性。 关键词：协同适应性；分布式控制；速度同步 。Gazi等人u-103认为j 作用，3）有利区域的E ~azadi等人分析了使帮 体可以将聚集在不同 ，，J●H0——j5～夕卜-’玎’7T 『要求，但是此时： ！得机器人之间削 考虑到各个相要 殳群体在对每个机器 面一愚，▽ID(z)+吴 奉的平均位置和平均 EI|===竺匕∑=号 0≤占定义的超球。l 面，证毕。 【.2.3 仿真试验 色下述图形中星形和 已知 多 机器 ！。本文中所茧 e ~(T)=[1 }考轨迹为： 对于 同构机暑 下面 引入具彳 定理 ：考虑如 可斗羊肛耆曲j 显然对于任 5.2.3 仿： 针对3.2中 ’机器人在如上 图6分别给 l]V.Gazianc mer.Contr.(: O]V.Gaziax ~oc.Conf.De,