超声电机驱动%2f控制技术新进展.pdfVIP

五届全国振动利用工程学术会议暨 四次全国超声电机技术研讨会 The Fifth Conference on Vibration Utilizing Engineering in China The Fourth Workshop on Ultrasonic Motor Techniques in China （CVUEC WUMTC2012） 93 超声电机驱动/控制技术的新进展 2 1 1,2 1 梁大志 ，时运来 ，朱华 ，赵淳生 1 （南京航空航天大学机械结构力学与控制国家重点实验室 南京，210016 ） 2 （南京江苏丰科超声电机科技有限公司 南京，210016 ） 摘 要：超声电机是20 世纪80 代发展起来的一种新型微特电机，具有力矩/重量比大、低速大力矩、 响应速度快、保持力矩大和断电自锁等优点，显示出广阔的应用前景。我国从90 代开始研究和发展超声电 机，近 20 几 来在超声电机本体的研究上取得了丰硕的研究成果，而超声电机驱动/控制技术的发展却滞后 于超声电机本体的发展。所以，目前的超声电机驱动/控制技术不能够充分发挥超声电机的优异伺服作动特性， 也制约了超声电机的发展以及在工程上的应用。2009 以来，作者从驱动器的电气特性入手，对超声电机驱 动/控制的技术进行了更加深入的理论和应用研究。在超声电机再次加电启动、开环条件下旋转角秒级和直线 纳米级的分辨率、快速往复动态特性、双PWM 驱动拓扑结构以及驱动/控制算 与策略等方面，已获得了一 些新的研究进展，为超声电机及其精密定位平台的产业化创造了条件。 关键词：超声电机；驱动、控制技术；角秒级分辨率；快速往复 1. 引言 超声电机是20 世纪80 代开始发展起来的一种全新概念的微特电机。我国超声电机的研究始于20 世纪 90 代，在超声电机的运行机理、机电耦合动力学模型、结构参数优化设计、驱动/控制以及试验技术等方 [1-2] 面开展了系统而深入的研究，并取得了可喜的成果 。但是，就驱动/控制的研究而言，理论的研究和分析 较多，应用研究仍显得不够细致和深入，制约了超声电机技术的应用和发展。 2009 以来，作者以Cypress 公司生产的PSoC1 嵌入式数字/模拟可编程MCU 芯片 （CY8C29466 ）构造的 基于嵌入式单芯片 UMD-3 型驱动器为基础，以TRUM-60 行波型超声电机为研究对象，试图挖掘和利用超声 电机一些优异的伺服作动特性。作者从驱动器的电气特性入手，对超声电机驱动/控制的技术进行了更加深入 的理论和应用研究，在超声电机再次加电启动、开环条件下旋转角秒级和直线纳米级的分辨率、快速往复动 态特性、双PWM 驱动拓扑结构以及驱动/控制算 与策略等方面，已获得了一些新的研究进展，为超声电机 及其精密定位平台的产业化创造了条件。 2. 超声电机的启动控制 2.1. 再次加电启动 T RUM-60 行波型超声电机在再次加电启动时，存在超声电机无 启动的随机现象。即超声电机被搁置一 285 五届全国振动利用工程学术会议暨 四次全国超声电机技术研讨会 The Fifth Conference on Vibration Utilizing Engineering in China The Fourth Workshop on Ultrasonic Motor Techniques in China （CVUEC WUMTC2012） 段时间以后，再次加电CW/CCW 操作不能够运行的超声电机，不调节驱动器设定参数就不能够再次运行的现 象称之为再次加电启动问题。尤 是在温度高和湿度大的条件下，此随机现象体现的更为明显