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2002 12 17 4
240 Journal of Medical Biomechanics Vol.17, No.4, Dec. 2002
ADAMS
Δ Δ Δ
宋红芳, 张绪树 , 史俊芬 , 陈维毅
(, 100054;Δ, 030024)
【】 ,
, , 。 ADAMS ,
, , ,
, , 、
。 。 ADAMS
, 。
【】 ;;ADAMS ;;
, ,
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[1]
, 。MDI
ADAMS ,
。
ADAMS
ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical System)MDI
。,
, 、
, Motif Windows ,
。ADAMS View (), ADAMS Solver(), ADAMS ost rocessor
(), ADAMS Animation()。1。
1
[] 2001-07-30
, .ADAMS 241
, ADAMS 。
, ,
, , , 。
[2, 3]
几何物理参数 :
2 2
:m =2.27kg, ()I =1870kg mm , I =14820kg mm ,
1 1L 1T
l1=314mm。
2 2
:m2 =1.36kg, ()I2L =676kg mm , I2T =7040kg mm ,
l2 =250mm。 (I1L, I1T , I2L, I2T)。
。
坐标系的确定 , (),
, X , Y , Z ;
, ,
X , Y , Z ;
1 1 1
, , X 、Y 、Z X 、Y 、Z 。
2 2 2 1 1 1
建模过程 model 1 body, , ;
model 2, model 3 upper-arm forearm,
, MARK,
, (MARK );model 2 model
3 model 1;, ;
。
, 。
、,
(2 ～3)。
2 3
2002 12 17 4
242 Journal of Medical Biomechanics Vol.17, No.4, Dec. 2002
, X f ,
1 1
X f 4 ～ 8。 (
2 2
, 。)
:1 rad s Z , 1 rad s 。 (f
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