基于规则的多ＡＧＶ避碰算法的研究.pdfVIP

嚆 1中南工业大学学报 第29卷专辑 UNIV．TECHNOL 1998年5月 ’? J．CENq、．1SOUTH ， ．薹i 基于规则的多AGV避碰算法研究 誊 朱1枫谈大龙 (中科院沈阳自动化研究所，中科院机器人学开放研究实验室，沈阳，110015) 摘要研究了多AGV在同一区域同时作业时的避碰问道．在将AGV的运动离散成初等运动集，并络定 冲窀集与任务集的前提下，提出了一种基于规曼叶的琏碰算法．最后，蛤出了仿真结果． 关键词多智能体系统，避碰；算法 l 位．然后将空托盘送回6号位．空托盘由搬运机器 喜 当多AGV在同一区域工作时，为保证安全， 人将其送回货架．烟叶箱将由扩箱机器人拆箱，烟 要解决避碰问题。本文将提出在一类特定条件下该 叶通过传送带送往下一道工序，空箱则暂时存放， 问题的解决方法． 等待运走．第二类任务为每隔一段时间从2号和5 圈1为用于上海卷烟厂立体库的AGV系统运号位将空箱运到1号位，空箱将集中存放于空箱库 行线路图，系统包括8台AGV，它们将用于立体库中．所有AGV每运行lo鹾左右将去9号位充电． 的出库和空箱运送．运行路线除l号位、2号位、3 在8台AGV中，有6台分工负责执行第一类任务， 号位及5号位附近的四段特殊线路外，其余均为单 其余2台执行第二类任务． 向线路．AGV总体上将沿逆时针方向沿线路运行． 可以看出，线路中有多处交叉及分支合并，因 它们的任务分为两大类，第一类扶7号或8号位装 此AGV问的避碰是必须解决的问题． 载立体库出库的烟叶箱，将它们送到3号或4号 圉1上海卷蝈厂key运行路线图 都可由初等运动序列构成．以下称M为AGV的运 1研究内容与条件 动空间． 在本文的研究中，将AGV的运行路线划分为 本文研究的避碰算法以下列条件为前提： 首干个段．各段间可重叠和交叉，并对各段定义起 条件1 AGV的运动可分解成有限的初等运 点和终点，AGV在每一段上的运行称为一个初等 动，所有初等运动构成初等运动集 遣动． M一{mI，m2，…．Ⅲ。} 1 条件2 AGV将在运动空闻M上执行m个特 式中m，为初等运动，它表示AGV在特定的位定的任务，它们构成总任务集 置所执行的特定动作．AGV所要完成的任何任务 l ?’一{111，7’：，…．7’。} —竺竺!!』L————————～竺竺!：兰!竺竺竺苎竺：苎竺苎兰竺!——!! 其中 运动4是互相冲突的，在决定谁将优先通过时．i与 71．={f“ti2，…．以)fi，∈